کلیه مطالب این سایت فاقد اعتبار و از رده خارج است. تعطیل کامل

فیلم­ها و پوشش ­های بیوپلیمری ممکن است خوراکی بوده و یا تنها زیست­تخریب­پذیر باشند که این به فرمولاسیون، روش تولید و تیمارهای اصلاح­کننده بستگی دارد. اگر بیوپلیمر از نوع خوراکی باشد و افزودنی­های خوراکی در ساختار فیلم و پوشش استفاده شود فیلم یا پوشش حاصله خوراکی خواهد بود. هنگامی­که بیوپلیمر با سایر مواد شیمیایی، قبل یا در طول تشکیل فیلم و پوشش وارد واکنش شود یا ترکیبات غیر خوراکی به فیلم یا پوشش اضافه شود، قابلیت خوراکی بودن را از دست می­دهد. فیلم­ها و پوشش ­های خوراکی که برای بسته­بندی مواد غذایی استفاده می­شوند باید ایمن و مطمئن بوده و بعد از پایان دوره­ مورد نظر زیست­تخرب­پذیرباشند. زیست­تخریب­پذیری، یعنی فیلم یا پوشش در فرایند کمپوست کردن به طور کامل توسط میکروارگانیسم­ها تجزیه شده و دی­اکسیدکربن، آب، متان و مقداری بیومس تولید شود ]۱۴[.
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

فیلم­های خوراکی که در ارتباط با مواد غذایی کاربرد دارند زیست­تخریب­پذیر هستند، یعنی قابلیت تجزیه شدن به عناصر سازنده را به وسیله­ موجودات ذره­بینی خاک دارند ]۳۷[.
۱-۲- اهمیت موضوع
هر ساله میلیون­ها تن ضایعات پلاستیکی از جمله کیسه­ها پاکت­های پلاستیکی و مواد بسته­بندی وارد محیط­زیست گردیده و به علت برگشت­ناپذیر بودن به چرخه محیط­زیست مشکل ایجاد می­نمایند و در نتیجه نیاز به پلاستیک­های قابل تجزیه در طبیعت روز به روز در حال افزایش است]۵۹[. ویژگی منحصر به فرد از پروتئین برای تشکیل شبکه و وادار کردن به انعطاف­پذیری و کشش مفید در تهیه مواد بسته­بندی مبتنی بر پلیمر­های زیستی در نظر گرفته می­شوند. در این راستا، ژلاتین­های ارزان گاو و ماهی می تواند به عنوان یک ماده خام اساسی برای توسعه فیلم­های بسته بندی مواد غذایی استفاده شود ]۸۰[.
استفاده از فیلم­های خوراکی در بسته­بندی مواد غذایی اولین بار در سال ۱۹۸۵ توسط موریس و پارکت انجام گرفت. آن­ها از فیلم­های ژلاتینی برای نگهداری گوشت استفاده کردند ]۷۶ و ۷۷[.
فیلم­های خوراکی می­توانند حاوی آنتی­اکسیدان و مواد ضد میکروبی باشند و این در حالی است که بسته بندی­های مرسوم قادر به رقابت در این زمینه با فیلم­های خوراکی نمی باشند ]۷۸[. امروزه آلودگی­های ناشی از پلیمر­های سنتزی توجه همگان را به استفاده از مواد اولیه زیست­تخریب­پذیر معطوف کرده است و در طی دو دهه­ اخیر مطالعه بر روی مواد زیست­تخریب­پذیر حاصل از پروتئین­ها و کربوهیدرات­ها گسترش وسیعی یافته­است.این ماکرو­مولوکول­ها به طور بالقوه می توانند جایگزینی مناسب برای پلیمر­های سنتزی حاصل از مشتقات نفتی بشمار روند ]۷۹[.
بر خلاف فیلم­ها و پوشش ­های خوراکی استفاده از فیلم­ها و پوشش ­های زیست­تخریب­پذیر با هدف جایگزینی کامل با مواد بسته بندی سنتزی صورت می­گیرد. فیلم­ها و پوشش ­های زیست­تخریب­پذیر نیز دارای قابلیت بازدارندگی مقابل رطوبت اکسیژن مواد طعمی آروما روغن بوده و کیفیت غذا یا دارو را حفظ می کنند. همچنین می توان به آن­ها مواد آنتی­اکسیدانی و ضد­میکروبی نیز افزود. فیلم­ها و پوشش ­های زیست­تخریب­پذیر ویژگی­های ظاهری مانند رنگ جلا و شفافیت محصول را بهبود می­بخشند ]۷۶[.
لایه های خوراکی پلیمر های طبیعی زیست تجربه پذیر هستند که از محصولات کشاورزی بدست می آیند. آن ها برای محیط زیست ایمن هستند و مازاد بسته بندی مربوط به محصولات بسته بندی شده را کاهش میدهند ]۶۰[.
لایه های خوراکی و زیست تجزیه پذیری که از منابع مختلف به دست می آیند توجه زیادی به خود جلب کرده اند.مصرف کنندگان و پردازشگرهای نظیر به کاهش مشکلات محیطی مربوط به ضایعات بسته بندی مصنوعی اقدام کرده اند.در دهه گذشته، درباره لایه های بسته بندی خوراکی و زیست تجزیه پذیر، به خاطر مزایای فراوانی که در مقایسه با لایه های بسته بندی مصنوعی دارند تحقیقات زیادی انجام شده است.گر چه جایگزینی کامل لایه های بسته بندی مصنوعی آناً ممکن نیست، لایه های خوراکی و زیست تجزیه پذیر پتانسیل کاهش و جایگزینی لایه های مصنوعی شیمیایی را در بعضی از کاربردهای آتی خواهند داشت.موادی که برای تشکیل لایه ها و روکش ها در دسترس هستند جزو دسته های پروتئینها، پلی ساکارید ها، لیپیدها و رزین ها هستند.از میان این مواد، پروتئین ها بعلت وفور نسبی، توانایی در شکل دهی لایه ها و کیفیت های تغذیه ای بطور گسترده ای مورد مطالعه قرار گرفتند ]۴۷[.
مشتری­ها غذاهایی ماندگار­تر و با کیفیت بالاتر را تقاضا می­ کنند، در عین حالی که آسیب پذپری بسته بندی کمتر باشد و قابلیت بازیافت افزایش یابد. این گونه تقاضاها باعث افزایش علاقه به فیلم­های خوراکی و قابل تجزیه به لحاظ زیستی یا موادی شده ­اند که برای گسترش عمر مواد غذایی و توسعه کیفیت به کار برده می­شوند. این گونه فیلم­ها دارای توانایی کاهش میزان مواد بسته بندی پلیمر سنتزی مرسوم غیر قابل تجدید هستند و نیز استفاده از ترکیبات محصولات کشاورزی فیلم­های خوراکی می­توانند از پروتئین، پلی ساکاریدها، لیپیدها یا ترکیبی از این مواد آماده شوند. فیلم­های پروتئین یا پلی ساکاریدها خصوصیات مکانیکی و نوری خوبی دارند اما بسیار حساس به رطوبت هستند ]۲۴[.
توسعه مواد بیوپلیمری به چند دلیل اهمیت دارد: اول اینکه بخش عمده­ای از پلیمرهای طبیعی منشاء کشاورزی دارند و معمولاً از محصولات گیاهی و جانوری بدست می­آیند لذا این مواد برخلاف پلیمرهای سنتتیک که از مواد نفتی بدست می آیند زیست تجزیه پذیر هستند (در اثر تجزیه دی اکسید کربن، آب، متان و … تولید می‌کنند)، بنابراین مواد آلوده کننده محیط زیست به شمار نمی­آیند. از سوی دیگر مواد بیوپلیمری به وسیله موجودات زنده ساخته می­شوند و در نتیجه در چرخه ساخت و تجزیه مواد بیولوژیکی قرار می‌گیرند پس هیچ­گاه منابع آن­ها محدود و تمام شدنی نیست در حالی­که مواد پلیمری و پلاستیکی امروزی از سوخت­های فسیلی ساخته می­شوند که منابع آن محدود و تمام شدنی است. مزیت دیگر بیوپلیمرها اقتصادی بودن این مواد است زیرا تولید بیوپلیمر نیاز به کارخانه و صنعت پیشرفته ندارد و با حداقل امکانات می‌توان به تولید آن­ها مبادرت ورزید هم­چنین مواد اولیه آن­ها ارزان است زیرا از زباله­های مواد اولیه کشاورزی تجدید شونده یا صنایع فرآوری مواد غذایی دریایی بدست می­آیند ] ۱۴، ۴۵ و ۴۶[.
پوشش‌های فیلمی عمدتاً به عمل کردن به عنوان سدی در مقابل آب، نور و اکسیژن زمان و کیفیت نگهداری را بهبود می‌بخشند ]۵۳[.
سایرمزایای فیلم­های خوراکی نسبت به مواد بسته­بندی پلیمری مصنوعی را می­توان به صورت زیر خلاصه کرد :
۱- مصرف توام فیلم­ها با محصول بسته­بندی شده بدون اینکه باقیمانده­ای دور ریخته شود.
۲- فیلم­ها باعث افزایش خواص ارگانولپتیک مواد بسته­بندی می­شوند، بدین ترتیب، ترکیبات مختلف نظیر طعم­دهنده­ها، رنگ­ها و شیرین­کننده­ها، به همراه آن­ها منتقل می­شوند و می­توانند به عنوان انتقال دهنده مواد ضدمیکروبی و آنتی­اکسیدان به­کار روند.
۳- از مهاجرت آروما، طعم و رنگ ماده­ غذایی به محیط و بین اجزای موادغذایی جلوگیری می­ کنند.
۴- فیلم­ها می­توانند به عنوان مکمل ارزش تغذیه­ای مواد غذایی باشند.
۵- فیلم­ها باعث کاهش تبادل گازهای تنفسی بین محیط و ماده­ غذایی می­گردند.
۶- می­توانند به­منظور جلوگیری از حذف رطوبت و مهاجرت مواد محلول در مواد غذایی طراحی شوند.
۷- فیلم­ها می­توانند به­آسانی برای تولید میکروکپسول­های طعم دهنده مواد غذایی و عوامل تخمیر کننده بکار روند ]۶۲[.
پوشش مواد غذایی با فیلم های خوراکی دارای مزایای زیادی است از جمله سلامتی ویژگی های حسی و اقتصادی بودن و اینکه خود پوشش نیز دارای ارزش تغذیه ای است مانع فساد وآلودگی میکروبی میشوند و باعث استحکام و یکپارچگی مواد غذایی هستند ]۳۴، ۵۸ و ۵۹[.
ژلاتین یکی از رایج ترین پلیمرهای زیستی است که بیشتر به جهت فرآوانی و زیست تخریب پذیری آن، به عنوان فیلم های خوراکی مورد توجه قرار گرفته است ]۵۵[. ژلاتین گاوی عبارتست از یک پلی پپتید با وزن مولکولی بالا که از کلاژن بافت های پیوندی، پوست، استخوان و تاندون های گاو مشتق گرفته می شود ]۱۰۳[.
گیاه زیره سبز با نام علمی کومینوم سیمینوم، گیاهی کوچک، علفی و یک­ساله از خانواده آپیاسه می­باشد و میوه آن بسیار معطر است، منشأ آن مناطق شرقی مدیترانه است ]۲، ۸، ۱۶ و ۱۸[. زیره سبز به عنوان یکی از مهمترین گیاهان معطر و دارویی اهلی کشور ما شناخته شده است ]۱۶[. زیره دارای تانن، روغن زرین و اسانس است ]۱۰[. ترکیبات اصلی در زیره سبز، کومین آلدئید- گاما ترپن- سافرنال- پاراسمین است]۱۱[.
۱-۳- اهداف پژوهش
۱-۳-۱- هدف اصلی
هدف از این بررسی، امکان تهیه فیلم های تجزیه پذیر و زیست سازگار با محیط ژلاتین گاوی ترکیب شده با اسانس زیره سبز جهت استفاده در بسته بندی مواد غذایی به جای کاربرد اولیه شیمیایی غیر قابل تجزیه و بازیافت است. افزایش نگرانی­ها در مورد ماهیت غیر قابل تجزیه و مشکلات جدی دفع زباله در سراسر جهان منجر به افزایش میل جهان برای کشف یک جایگزین سازگار با محیط زیست بجای پلاستیک شده است.
۱-۳-۲- اهداف اختصاصی
بررسی ویژگی­های مکانیکی فیلم خوراکی ژلاتین گاوی ترکیب شده با اسانس زیره سبز.
بررسی ویژگی­های فیزیکوشیمیایی فیلم خوراکی ژلاتین گاوی ترکیب شده با اسانس زیره سبز.
بررسی ویژگی­های ممانعتی فیلم خوراکی ژلاتین گاوی ترکیب شده با اسانس زیره سبز.
بررسی اثر اسانس زیره سبز بر پارامتر­های رشد میکروبی باکتری استافیلو کوکوس در فیلم­های خوراکی ژلاتین گاوی.
پرسش­های تحقیق
آیا افزودن اسانس زیره سبز بر خواص فیزیکوشیمیایی فیلم­ ژلاتین گاوی تأثیری دارد؟
آیا افزودن اسانس زیره سبز بر خواص ممانعتی فیلم­ ژلاتین گاوی تأثیری دارد؟
آیا افزودن اسانس زیره سبز بر پارامتر­های رشد میکروبی باکتری استافیلو کوکوس در فیلم­ ژلاتین گاوی تأثیری دارد؟
آیا افزودن اسانس زیره سبز بر روی خواص مکانیکی فیلم­ ژلاتین گاوی تأثیری دارد؟
۱-۵- محدودیت­های تحقیق
همان طور که اشاره شد، در کنار خصوصیات مناسب فیلم­های ژلاتین گاوی همچون زیست تخریب پذیر بودن آن­ها امکان استفاده از غلظت های بالای اسانس در فیلم وجود ندارد. یکی از راهکار­های مهم برای دست یابی به خصوصیات ضد میکروبی، شیمیایی، مکانیکی و زیستی بهتر این فیلم­ها، بکار بردن اسانس ­های گیاهی در ساختار آن­ها می­باشد تا با ایجاد دسته­ای تغییرات شیمیایی و اصلاحات فیزیکی از جمله خاصیت ضد میکروبی بیشتر، ماندگاری بالاتر، نفوذ پذیری مناسبتر، افزایش شفافیت و بهبود میزان کشش، بتوان به خصوصیات مطلوب­تری دست یافت در این بین اسانس زیره سبز به دلیل دارا بودن ترکیبات فنلی از خود خاصیت ضد میکروبی^[۱] نشان می­دهد که بسیار حائز اهمیت می­باشد.
۱-۶- نمودار تحقیق
شکل ۱-۱ نمودار تحقیق را برای این پژوهش نشان می دهد.
شکل ۱- ۱: نمودار فرایند تحقیق
فصل دوم
مروری بر پژوهش­های پیشین
۲-۱- گیاهان دارویی
گیاهان دارویی میراث­های بومی هستند که از اهمیت فراگیر و جهانی بر خوردار می­باشند و در همین راستا نتایج بررسی­ها نشان داده است که در حدود ۷۰ هزار گونه گیاهی از گلسنگ­ها گرفته تا درختان و درختچه­ها حداقل یک بار در جهت اهداف پزشکی و درمان انسان­ها به کار گرفته شده ­اند. تعداد گونه­ های گیاهی دارویی حدود ۵۲۰۰۰ گونه برآورد شده است که ۸ درصد آن­ها یعنی چیزی حدود ۴۱۶۰ گونه دارویی در معرض خطر انقراض هستند ]۲ [.
۱۱ اقلیم از ۱۳ اقلیم شناخته شده جهان، برخورداری از ۳۰۰ روز آفتابی در سال و اختلاف دمای ۴۰ تا ۵۰ درجه سلسیوس میان سردترین و گرمترین نقطه در کشور، شرایط مساعدی برای کشور پهناور ایران به لحاظ بهره مندی از یک اکولوژیک منحصر به فرد فراهم کرده است، این شرایط زمینه رشد و نمو گیاهان وحشی و دارویی را در کشور مساعد کرده است، به طوری که هم اکنون بیش از ۹۰ درصد گونه های گیاهی جهان در ایران وجود دارد و همین امر کشورمان را در زمره مستعدترین کشورهای جهان برای تولید گیاهان دارویی قرار داده است ] ۵[.

شکل (۵-۳) ولتاژ موتورها در کنترل مقاوم کلاسیک …………………………………………………………………………….۱۰۲
شکل (۵-۴) عملکرد ردگیری کنترل مقاوم کلاسیک در صفحه xy…………………………………………………….103
شکل (۵-۵) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم کلاسیک…………………………………………….۱۰۳
شکل (۵-۶) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در صفحه xy…………………………………………………104
شکل (۵-۷) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی ………………………………………………………………………..۱۰۵
شکل (۵-۸) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم پیشنهادی…………………………………………..۱۰۶
شکل (۵-۹) همگرایی ضرایب لژاندر………………………………………………………………………………………………………۱۰۶
شکل (۵-۱۰) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در [۱۱۲]…………………………………………………….۱۰۸
شکل (۵-۱۱) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی در [۱۱۲] …………………………………………………..۱۰۸
شکل (۶-۱) دستگاه کناری مغز [۱۴۲]…………………………………………………………………………………………………۱۱۳
شکل (۶-۲) بلوک دیاگرام کنترل­ کننده عاطفی………………………………………………………………………………………۱۱۶
شکل (۶-۳) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل اول……………………………………………………………………………..۱۲۲

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

شکل (۶-۴) ولتاژ موتور برای مفصل اول……………………………………………………………………………………………….۱۲۲
شکل (۶-۵) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل دوم…………………………………………………………………………….۱۲۳
شکل (۶-۶) ولتاژ موتور برای مفصل دوم………………………………………………………………………………………………..۱۲۴
شکل (۶-۷) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل سوم…………………………………………………………………………….۱۲۵
شکل (۶-۸) ولتاژ موتور برای مفصل دوم…………………………………………………………………………………………………۱۲۵
فهرست جداول
جدول ۲-۱ جدول دناویت هارتنبرگ برای ربات اسکارا……………………………………………………………………………۲۸
جدول (۳-۱) پارامترهای موتور………………………………………………………………………………………………………………….۴۲
جدول (۳-۲) پارامترهای دینامیکی ربات…………………………………………………………………………………………………..۴۲
فصل اول
مقدمه
مروری بر کارهای گذشته
اهداف مورد نظر
ساختار کلی رساله
۱-۱- مروری برکارهای گذشته
۱-۱-۱- راهبرد کنترل گشتاور
با توجه به اینکه بهبود عملکرد سیستم‌های کنترل ربات‌ها تأثیر بسزایی در کیفیت محصولات صنعتی و افزایش راندمان تولید دارد، طراحی سیستم‌های کنترل ربات‌ها همواره یکی از جذابترین حوزه ­های تحقیقاتی بوده است. مطالعه سیر تاریخی روش­های کنترلی ارائه شده، پیشرفت­های صورت گرفته در این زمینه را روشن می­سازد.
بازوهای رباتیک، سیستم­های غیر­خطی چند­متغیره پیچیده با تزویج زیاد هستند. به همین دلیل، محققان روش های بسیار متنوعی برای کنترل آنها ارائه نموده اند که ساده­ترین آنها، روش­های مبتنی بر مدل هستند. خطی سازی فیدبکی [۲-۱] محبوب­ترین و پرکاربردترین تکنیک­ برای کنترل سیستم­های غیرخطی است، زیرا با بهره گرفتن از آن می‌توان به راحتی دینامیک غیر خطی پیچپده ربات را به معادلات خطی مرتبه دوم تبدیل کرد. این روش، در رباتیک به نام‌های گشتاور محاسباتی، دینامیک وارون یا کنترل گشتاور مشهور است. اما موفقیت روش­های مبتنی بر مدل، منوط به در اختیار داشتن مدل دقیق سیستم است. متأسفانه بدست آوردن مدل ریاضی دقیق سیستم­های رباتیک بسیار مشکل، وقت گیر و گاهی غیر‌ممکن می‌باشد. زیرا ممکن است برخی از دینامیک‌های سیستم مانند اصطکاک، تکرار پذیر نباشند یا نتوان مدل دقیقی برای آنها پیشنهاد داد. علاوه بر این، ممکن است پارامترهای مدل سیستم با گذشت زمان یا تحت تأثیر شرایطی خاص تغییر کند. به عنوان مثال، هنگامی که ربات اجسام با جرم­های مختلف را بلند می­ کند، مرکز جرم لینک آخر که یکی از پارامترهای دینامیکی ربات می­باشد، تغییر می­ کند. به همین دلیل، مدلی که برای سیستم پیشنهاد می­دهیم (مدل نامی) با مدل واقعی سیستم اختلاف دارد. بنابراین، عدم قطعیت همواره یکی از مهمترین چالش های طراحی سیستمهای کنترل بوده ­است. باید توجه داشت که عدم قطعیت در سیستم­های رباتیک معمولاً از نوع غیر­تصادفی فرض می­ شود و منظور از آن نامعلوم بودن پارامترهای سیستم، وجود دینامیک­های ناشناخته یا مدل نشده و همچنین اغتشاش خارجی می­باشد.
برای غلبه ­بر عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدل، روش­های کنترل تطبیقی و مقاوم [۷-۳] ارائه شده ­اند. کنترل تطبیقی می ­تواند اثرات عدم­قطعیت پارامتری را جبران نماید. کنترل مقاوم قادر است علاوه بر عدم­قطیعت پارامتری، عدم قطعیت های ناشی از دینامیک مدل­نشده و اغتشاش خارجی را نیز جبران کند. تحقیقات گسترده‌ای برای طراحی سیستم‌های کنترل تطبیقی ربات های صلب به منظور تضمین پایداری سیستم کنترل و محدود ماندن سیگنال‌های داخلی انجام شده است. اسپانگ طبقه‌بندی جامعی از روش‌های تطبیقی ارائه داده است [۸] و آنها را به دو گروه عمده روش‌های مبتنی بر دینامیک وارون و روش‌های مبتنی بر غیرفعال بودن تقسیم می‌‌کند. در تمامی روش‌های فوق فقط عدم قطعیت پارامتری لحاظ شده است. نکته مهم دیگر در مورد روش‌های تطبیقی، تحریک پایا^[۱] بودن سیگنال‌های تحریک است [۷]. در غیر این­صورت، پارامترهای تخمین زده شده به پارامترهای واقعی همگرا نخواهد شد.
در روش های کنترل مقاوم، دانستن حدود عدم قطعیت لازم است. حدود عدم قطعیت یکی از چالش­های بسیار مهم در این روشها می­باشد. اگر حدود عدم قطعیت بزرگتر از مقدار واقعی باشد، ممکن است اندازه سیگنال کنترل بیشتر از مقدار مجاز آن شود که در این صورت پدیده اشباع رخ خواهد داد و کنترل کننده قادر به کنترل سیستم نخواهد بود. علاوه بر این، اگر دامنه سیگنال کنترل بیش از حد مجاز باشد، ممکن است به سیستم آسیب برساند، همچنین پدیده لرزش سیگنال کنترل نیز تقویت می­ شود. از طرف دیگر، اگر حدود عدم قطعیت کمتر از مقدار واقعی باشد، خطای ردگیری زیاد می­ شود و ممکن است منجر به ناپایداری سیستم کنترل شود [۱۱-۹]. برخی از روش های کنترل مقاوم، منجر به قوانین کنترل ناپیوسته می­شوند. به عنوان مثال می­توان به روش کنترل مود لغزشی اشاره کرد [۲]. این قوانین، احتمال بروز نوسانات فرکانس بالا (لرزش) در سیگنال کنترل را افزایش می­ دهند. لرزش سیگنال کنترل پدیده­ای نامطلوب است که موجب فرسودگی قطعات و تحریک دینامیک های مدل نشده می­ شود.
با ظهور منطق فازی به عنوان یک ابزار توانمند در کنترل سیستمهای نامعین و پیچیده، تحول شگرفی در مهندسی کنترل بوجود آمد. به کمک قوانین فازی می توان سیستم‌هایی را که مدل ریاضی دقیقی از آنها در اختیار نیست، توصیف کرد [۱۲]. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم از این ایده استفاده می‌کند [۱۵-۱۳]. ویژگی دیگر منطق فازی، مدلسازی دانش و توانایی انسان به منظور کنترل سیستم‌های پیچیده می باشد که روش فازی تطبیقی مستقیم [۱۷-۱۶] این امکان را فراهم می‌آورد. علاوه بر این، می‌توان روش‌های فازی تطبیقی مستقیم و غیر مستقیم را با هم ترکیب نمود و روشی بدست آورد که عملکرد بهتری داشته باشد [۱۸]. یکی از مهمترین ویژگی های منطق فازی که منجر به استفاده گسترده از آنها در سیستمهای کنترل شده است، ویژگی تقریبگر عمومی بودن سیستمهای فازی است [۱۲]. به همین دلیل در سال‌های اخیر، محققان تمرکز بیشتری روی کنترل فازی داشته‌اند و تلاش‌های فراوانی برای کنترل مقاوم ربات با بهره گرفتن از کنترل فازی و شبکه های عصبی صورت گرفته است [۳۵-۱۹]، زیرا ویژگی تقریب عمومی برای انواع مختلف شبکه ­های عصبی مانند پرسپترون چند لایه و شبکه ­های توابع پایه شعاعی نیز برقرار می­باشد [۴۰-۳۶]. در [۱۹]، از سیستم­های فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت­ها از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اغتشاش خارجی (مانند جرم جسمی که ربات جابجا می­ کند)، دینامیک مدل نشده (مانند اصطکاک) و همچنین خطای تقریب سیستم فازی، ارائه شده است. در [۲۰]، روشی برای کاهش تعداد سیستمهای فازی مورد نیاز ارائه شده است. همچنین، نشان داده شده است که چگونه با انتخاب مناسب پارامترهای قانون کنترل می­توان خطای ردگیری را کاهش داد. در [۲۲]، فرض شده است که فیدبک­های سرعت و شتاب در اختیار نیستند و برای تخمین این سیگنالها رویت­گری غیرخطی پیشنهاد شده است. در [۲۶]، برای تقریب دینامیک ربات از شبکه ­های عصبی دو لایه استفاده شده است و قوانین تطبیق جدیدی برای تنظیم وزن­های هر دو لایه با بهره گرفتن از اثبات پایداری لیاپانوف بدست آمده­اند. اما تعداد ورودی­های شبکه ­های عصبی طراحی شده زیاد هستند. این ورودی­ ها جریان موتورها، موقعیت و سرعت مفاصل، مسیر مطلوب و مشتقات اول و دوم آن هستند. در این روشها، برای پایداری سیستم کنترل یک تابع لیاپانوف پیشنهاد می­ شود و قانون تطبیق پارامترهای سیستم های فازی یا وزن های شبکه های عصبی از شرط منفی معین بودن مشتق تابع لیاپانوف بدست می ­آید. برخی از مراجع با بهره گرفتن از سیستمهای فازی یا شبکه های عصبی، دینامیک سیستم را تقریب می­زنند و از این تقریب در طراحی قانون کنترل استفاده می­ کنند و برخی دیگر کنترل کننده را به صورت یک سیستم فازی یا شبکه عصبی در نظر گرفته و به تنظیم پارامترهای آن با بهره گرفتن از قوانین تطبیق بدست آمده می­پردازند. در [۴۱] یک روش فازی تطبیقی جدید و متمایز از این دو روش مرسوم ارائه شده است. در این روش برای سیستم یک مدل نامی در نظر گرفته می­ شود و قانون کنترل بر اساس این مدل نامی طراحی می­ شود. سپس برای جبران عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدل نامی و مدل واقعی یک سیستم فازی به قانون کنترل اضافه می­ شود. برای اثبات پایداری سیستم از روش مستقیم لیاپانوف استفاده می­گردد و قانون تطبیق پارامترهای سیستم فازی از شرط منفی معین بودن مشتق تابع لیاپانوف استخراج می­ شود.
در سالهای اخیر، روش­های بدون رگرسور و مستقل از مدل در کنترل سیستم­های غیرخطی نامعین مطرح شده ­اند [۵۱-۴۲]. دلیل این نامگذاری آن است که در این روش­ها نیازی به مدلسازی ریاضی بازوی رباتیک برای بدست آوردن رگرسورها نداریم. اکثر روش های مقاوم و تطبیقی که تاکنون ارائه شده ­اند، به این مدلسازی برای محاسبه ماتریس رگرسورها نیاز دارند. منظور از مدلسازی بازوی ربات، محاسبه ماتریس اینرسی و بردارهای گشتاورهای گرانشی، کوریولیس و جانب مرکز می­باشد. اما در روش های بدون رگرسور، این ماتریس­ها با بهره گرفتن از سری فوریه یا چند جمله­ای­های لژاندر تخمین زده می­شوند و قانون کنترل از این تخمین­ها استفاده می­ کند. قوانین تطبیق ضرایب سری فوریه یا چند جمله­ای­های لژاندر از اثبات پایداری سیستم حلقه بسته استخراج می­شوند. ­در مقایسه با سیستم­های فازی و شبکه ­های عصبی، پیاده­سازی روش­های بدون رگرسور ساده­تر می­باشد. دلیل آن نیز کاهش سنسورهای مورد نیاز است. اگر بخواهیم تابع نامعلومی را با بهره گرفتن از سیستم­های فازی و شبکه ­های عصبی تخمین بزنیم، باید بدانیم آن تابع مورد­نظر چه متغیر­هایی دارد و آن متغیر­ها را به عنوان ورودی به سیستم­ فازی یا شبکه­ عصبی اعمال کنیم. ممکن است فیدبک گرفتن از برخی متغیرها امکان پذیر نباشد یا سیگنال اندازه ­گیری شده مانند سیگنال شتاب آغشته به نویز باشد،. در حالی که در روش­های بدون رگرسور نیازی به دانستن این متغیرها و فیدبک گرفتن از آنها نداریم [۵۲].
در سالهای اخیر، استفاده از رویت­گر برای تخمین سیگنالهای غیر قابل اندازه ­گیری و همچنین حذف برخی از سنسور­های مورد نیاز، افزایش یافته است [۶۱-۵۳]. به عنوان مثال، می­توان به رویت­گر تعمیم­یافته حالت و رویت­گر اغتشاش اشاره نمود. در این روش­ها، کنترل­ کننده علاوه بر محاسبه قانون کنترل، با فیدبک گرفتن از سیگنال کنترل و خروجی سیستم، سایر متغیرهای حالت و همچنین عدم قطعیت­ها را تخمین­ میزند. اما در این روش­ها فرض می­ شود که عدم قطعیت ثابت است یا تغییرات آن بسیار آهسته است. این فرض ممکن است در سرعت­های بالا نقض شود. در حالی­ که در روش­های بدون رگرسور چنین فرضی وجود ندارد که بیانگر برتری این روش­ها نسبت به روش­های مبتنی بر رویتگر می­باشد [۵۲].
۱-۱-۲- راهبرد کنترل ولتاژ
اکثر روش‌های قبلی برای کنترل ربات، مبتنی بر کنترل گشتاور است که در آن کنترل کننده، گشتاور ورودی به مفاصل را محاسبه می‌کند. باید توجه داشت که فرمان گشتاور نمی‌تواند مستقیماً به سیستم اعمال شود، چون باید توسط محرک‌های سیستم قدرت لازم فراهم شود و ابتدا باید محرک‌های سیستم طوری تحریک شوند تا گشتاور مطلوب را تولید کنند. بنابراین، سئوالی مطرح می‌شود که آیا کنترل می ­تواند از طریق محرک اعمال شود؟ علاوه بر این، بسیاری از روش‌های کنترل گشتاور مانند روش کنترل مقاوم غیر خطی، مبتنی بر مدل دینامیکی بازوی رباتیک هستند که بسیار پیچیده است. بنابراین، حجم محاسبات کنترل کننده در این روش‌ها زیاد است. نکته مهم دیگر، فراهم نمودن فیدبک های مورد نیاز برای پیاده سازی قانون کنترل است. در اکثر روش‌های قبلی، علاوه بر فیدبک موقعیت، فیدبک های سرعت و گاهی شتاب نیز مورد نیاز است. احتمال نویزی بودن این سیگنال‌ها زیاد است و ممکن است موجب تضعیف عملکرد سیستم کنترل شوند.
در سال‌های اخیر، راهبرد کنترل ولتاژ [۶۲] ربات‌ها مطرح شده است که نه تنها مشکلات روش‌های کنترل گشتاور را ندارد بلکه دقت آن نیز به مراتب بهتر است. در این راهبرد از موتور‌های الکتریکی به عنوان محرک استفاده می‌شود و ربات بعنوان بار موتور‌ها محسوب می‌شوند که باید توسط موتور حرکت داده شوند. ورودی موتور سیگنال ولتاژ است و خروجی آن موقعیت زاویه ای موتور است. بنابراین، در این راهبرد با کنترل موتور سر و کار داریم و گشتاور مورد نیاز برای حرکت دادن مفاصل ربات به صورت گشتاور بار موتور در معادلات ظاهر می‌شود. به عبارت دیگر, این راهبرد مستقل از دینامیک پیچیده غیر خطی ربات است. چون از طریق کنترل موقعیت زاویه‌ای موتور به کنترل موقعیت مفاصل ربات می‌پردازیم. کنترل ولتاژ مشکلات کنترل گشتاور را ندارد. زیراً در این راهبرد وجود موتور در سیستم رباتیک ملاحظه شده است و قانون کنترل ولتاژ اعمالی به سیستم رباتیک را محاسبه می‌کند. همچنین راهبرد کنترل ولتاژ مستقل از مدل ربات باشد. بنابراین، بار محاسباتی کنترل کننده بسیار کمتر است. در این روش با مدل موتور سر و کار داریم که بسیار ساده تر از مدل ربات است. در راهبرد کنترل ولتاژ به فیدبک‌های جریان موتور و متغیر‌های مفاصل ربات نیاز داریم که اندازه گیری آنها راحت تر از اندازه گیری سرعت و شتاب است.
مقاوم نمودن این راهبرد در برابر عدم قطعیت‌ها یک میدان تحقیقاتی وسیع و جدید است. در [۶۳] روش کنترل مقاوم غیر خطی [۱] برای مقاوم نمودن راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. همچنین روش پیشنهادی به راهبرد کنترل گشتاور نیز اعمال شده است و الگوریتم بهینه­سازی پرندگان برای محاسبه ضرایب بهینه هر دو کنترل­ کننده اجرا شده است. خطای ردگیری در راهبرد کنترل ولتاژ بسیار کمتر است. در [۶۴] روش‌هایی برای کاهش تأثیر عدم قطعیت در سیستم حلقه بسته با بهره گرفتن از این راهبرد پیشنهاد شده است. در [۶۵] یک روش مقاوم فازی برای کنترل ربات های الکتریکی ارائه شده است. تحلیل پایداری کنترل کننده­ های فازی برای بازوهای رباتیک با توجه به پیچیدگی­های مدل ربات بسیار مشکل است. اما در راهبرد کنترل ولتاژ می‌توان با پیشنهاد دادن یک تابع لیاپانوف ساده پایداری سیستم کنترل را اثبات نمود. در [۴۱] روش فازی تطبیقی جدیدی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. در این روش قانون کنترل با توجه به مدل نامی موتور طراحی می­ شود. سپس برای جبران عدم قطعیت­های ناشی از عدم تطابق مدل و اغتشاش خارجی، یک جبرانساز فازی تطبیقی به قانون کنترل اضافه می­ شود. پارامترهای سیستم فازی تطبیقی توسط قوانین تطبیق که از اثبات پایداری استخراج می­شوند، بدست می­آیند. خطای ردگیری در این روش بسیار ناچیز است و نشان داده شده است که جبرانساز فازی تطبیقی به خوبی عدم قطعیت­ها را تقریب می­زند. در حالت کلی عدم قطعیت مجتمع تابعی غیرخطی از حالات سیستم و اغتشاش خارجی است که باید به عنوان ورودی سیستم فازی تطبیقی در اختیار باشند تا عدم قطعیت را تخمین بزند. در [۴۱] نشان داده شده است که عدم قطعیت می ­تواند تابعی از خطای ردگیری و مشتق آن درنظرگرفته شود. در مقایسه با راهبرد کنترل گشتاور این روش بسیار ساده­تر است، زیرا بدست آوردن مدل نامی سیستم رباتیک دشوار است. علاوه بر این، حجم محاسبات کنترل کننده را افزایش می­دهد. در [۶۶]، کنترل فازی تطبیقی مستقیم با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. در این روش، نیازی به تخمین پارامترهای موتور نداریم و قانون کنترل ایده­آل توسط یک سیستم فازی تطبیقی بدست می ­آید.
در سال­های اخیر افزایش سریعی در استفاده از کنترل کننده­ های دیجیتال در سیستم­های کنترل حاصل شده است. در واقع بسیاری از سیستم­های کنترل صنعتی، کامپیوترهای دیجیتال را به عنوان جزء لازم عملیات خود در بر می­گیرند. از مزایای سیستم­های کنترل دیجیتال می­توان به: قابلیت ساخت آسان، قابلیت تغییر، حساسیت کم نسبت به تغییرات محیط و ارزان بودن اشاره کرد [۶۷]. اگر مدل ریاضی سیستم معلوم باشد، مدل زمان-گسسته آن را می­توان از طریق روش­های گسسته سازی بدست آورد. با این حال، در واقعیت بسیاری از سیستم­های پیچیده را به سختی می­توان به صورت ریاضی مدلسازی کرد. بنابراین، توجه برای طراحی و آنالیز کنترل زمان­ گسسته به منظور بکارگیری کامپیوترهای دیجیتال به عنوان کنترل کننده مورد نیاز است. کنترل گسسته سیستمهای غیرخطی نامعین از جمله بازوی مکانیکی ربات حجم انبوهی از تحقیقات را در شکل­های مختلف الگوریتم­های کنترلی به خود اختصاص داده است [۷۶-۶۸]. تمامی این روش­ها مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور می­باشند. طراحی قانون کنترل در برخی از این روش­ها نیازمند گسسته­سازی مدل نامی زمان-پیوسته ربات می­باشد که بار محاسباتی زیادی به کنترل کننده تحمیل می­ کند. بنابراین، توسعه راهبرد کنترل ولتاژ در حوزه زمان گسسته ضروری به نظر می­رسد.
در [۷۷]، کنترل بهینه تکراری زمان گسسته بازو­های رباتیک مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. کنترل مربعی خطی یک الگوریتم کنترل بهینه برای سیستم­های خطی می­باشد که در این مقاله روش فوق به سیستم­ غیر خطی بازوی رباتیک تعمیم داده شده است. برای این منظور، سیستم غیرخطی به صورت یک سیستم خطی متغیر با زمان نمایش داده می­ شود. قانون کنترل به صورت یک فیدبک خطی از حالات سیستم طراحی می­ شود که ماتریس ضریب آن متغیر با زمان می­باشد و مقدار آن از بهینه­سازی تابع هزینه موردنظر بدست می ­آید. باید توجه داشت که کنترل مربعی خطی برای سیستم­های معین طراحی شده است. بنابراین، باید این الگوریتم را برای تعمیم به سیستم­های نامعین اصلاح کرد. در این مقاله برای جبران عدم قطعیت از روش مرجع [۴۱] استفاده شده است. در [۷۸]، کنترل فازی تطبیقی گسسته ربات­ها با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ انجام شده است. همچنین، روشی برای جبران خطای تقریب سیستم فازی ارائه شده است. اثبات پایداری سیستم کنترل به روش مستقیم لیاپانوف انجام شده است. در [۱۰]، روش جدیدی برای اثبات پایداری سیستم به کمک الگوریتم گرادیان نزولی ارائه شده است. همان طور که اشاره شد، بسیاری از ربات­های تجاری فقط فیدبک موقعیت را در اختیار کاربر قرار می­ دهند. به همین دلیل در [۱۰]، روشی برای حذف سنسورهای جریان موتور و سرعت زاویه­ای مفصل ارائه شده است. همچنین از سیستم فازی تاکاگی-سوگنو-کانگ برای تخمین عدم قطعیت استفاده شده است.
کنترل ربات‌ها در فضای کار پیچیده تر از کنترل در فضای مفصلی می‌باشد، زیرا در فضای کار به ماتریس ژاکوبین نیز نیاز داریم که پارامترهای زیادی دارد. در نتیجه، نسبت به کنترل در فضای مفصلی عدم قطعیت‌های سیستم افزایش می‌یابد. در[۷۹] یک روش مقاوم تطبیقی مبتنی بر کنترل گشتاور برای کنترل ربات در فضای کار ارائه شده است. ترکیب روش‌های کنترلی همچون کنترل مود لغزشی، خطی سازی فیدبکی و طراحی پس گام یکی دیگر از تکنیک های ارائه شده جهت کنترل گشتاور ربات در فضای کار می باشد[۸۰]. از کنترل فازی نیز برای مقاوم نمودن کنترل ربات در فضای کار استفاده شده است[۸۱]. طراحی قوانین تطبیق جهت شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی، نیز یکی دیگر از راه حل‌های پیشنهاد شده به منظور غلبه بر عدم قطعیت‌ها برای کنترل ربات در فضای کار می‌باشد[۸۲]. این روش نیز مبتنی بر کنترل گشتاور می‌باشد و تعداد پارامترهایی که باید شناسایی شوند زیاد است. همچنین قانون کنترل آن پیچیده است. در حالی که اگر با راهبرد کنترل ولتاژ به کنترل ربات در فضای کار بپردازیم روابط بسیار ساده­تر می‌شوند. در [۸۳] با بهره گرفتن از این راهبرد، یک تکنیک ساده و جالب برای جبران عدم قطعیت جهت کنترل ربات در فضای کار ارائه شده است. در این تکنیک نیازی به شناسایی هیچ پارامتری نداریم و فقط با بهره گرفتن از فیدبک گرفتن از ولتاژ خروجی کنترل کننده پس از یک تأخیر زمانی کوچک، سیستم کنترل در مقابل انواع عدم قطعیت‌ها اعم از عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی مقاوم می‌شود. این تکنیک اختصاص به فضای کار ندارد و می‌توان به سادگی از آن در فضای مفصلی استفاده کرد.
در نظر گرفتن انعطاف مفاصل کنترل ربات را بسیار پیچیده تر می‌کند، زیرا در مقایسه با ربات‌های صلب، تعداد متغیرها دو برابر می‌شود [۱]. علاوه بر این، به دلیل انعطاف، موقعیت رابط نمی‌تواند دقیقاً موقعیت محرک را دنبال کند. بنابراین، قانون کنترل باید بتواند خطای ناشی از انعطاف مفاصل را نیز جبران کند. برای کنترل ربات های با مفاصل منعطف، روش‌های بسیاری مبتنی بر کنترل گشتاور ارائه شده است [۸۸-۸۴]. به عنوان مثال، می‌توان به کنترل PD [89]، خطی سازی فیدبکی[۹۰]، کنترل مقاوم[۹۱]، کنترل مود لغزشی[۹۲]،کنترل تطبیقی[۹۳]، و کنترل فازی [۹۴] اشاره کرد.
کنترل ربات‌های منعطف با راهبرد کنترل گشتاور به روابط بسیار پیچیده‌ای منجر می‌شود. در حالی که اگر با راهبرد کنترل ولتاژ به این مسئله بپردازیم، دشواری‌های آن کاهش چشمگیری می‌یابد. در [۹۵] روش بسیار ساده­ای برای کنترل ربات‌های منعطف ارائه شده است. قانون کنترل با بهره گرفتن از خطی­سازی فیدبکی و برمبنای مدل نامی موتور طراحی می­ شود. سپس با بهره گرفتن از تکنیک مرجع [۸۳]، عدم قطعیت­ها جبران می­شوند. همچنین برای پیشنهاد زاویه مطلوب موتور از یک ساختار ساده تناسبی- انتگرالی- مشتقی استفاده شده است. در عمل، موتور در برابر اضافه ولتاژ محافظت می­ شود. بنابراین، ولتاژ موتور محدود است. از این حقیقت می­توان استفاده کرد و نشان داد که اگر ولتاژ موتور جریان مستقیم مغناطیس دائم محدود باشد، سرعت و جریان آن نیز محدود هستند. نتایج شبیه­سازی نشان می­دهد که این روش علیرغم سادگی آن، توانایی خوبی در کنترل رباتهای منعطف دارد. در [۹۶]، این روش بهبود یافته است و برای تخمین پارامترهای مدل نامی موتور، قوانین تطبیق ارائه شده است. همچنین برای اثبات پایداری سیستم حلقه بسته از تابع انرژی به عنوان تابع منتخب لیاپانوف استفاده شده است. در [۹۷] از یک قانون کنترل غیرخطی برای تعیین زاویه مطلوب موتور استفاده شده است. برای تعیین جبرانساز عدم قطعیت ناگزیر به استفاده از تابع علامت می­باشیم که احتمال لرزش را افزایش می­دهد. برای جلوگیری از این پدیده نامطلوب، روشهایی در این مقاله ارائه شده است. همچنین همگرایی مجانبی خطای ردگیری به سمت صفر تضمین شده است. علاوه بر فضای مفصلی، عملکرد کنترل کننده مذکور در فضای کار نیز بررسی شده است. در [۹۸] از سیستمهای فازی نوع دو برای کنترل رباتهای منعطف با راهبرد کنترل ولتاژ استفاده شده است.
روش­های کنترل موقعیت بازوی رباتیک، تا هنگامی که در فضای آزاد هستیم، مناسب هستند. چنانچه مجری نهایی با محیط تماس پیدا کند، این کنترل به تنهایی کافی نخواهد بود. در مساله تعامل بازوی ماهر ربات با محیط علاوه بر کنترل موقعیت باید نیروهایی که توسط جسم یا محیط به ربات وارد می­ شود نیز کنترل گردند. به همین دلیل، در این مسائل، با مفهوم امپدانس سر و کار خواهیم داشت. کنترل امپدانس در مقایسه با کنترل در فضای کار پیچیده تر است. زیرا علاوه بر عدم قطعیت­های مربوط به مدل سیستم رباتیک، ویژگی­های محیط نیز ممکن است ناشناخته باشند. مطالعات فراوانی در زمینه کنترل امپدانس ربات­ها با بهره گرفتن از راهبرد کنترل گشتاور انجام شده است [۱۰۶-۹۹]. اما کنترل امپدانس با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ یک میدان تحقیقاتی جدید است. در [۱۰۷]، برای اولین بار این موضوع مطرح شده است و قانون کنترلی مبتنی بر مدل ارائه شده است. در مقایسه با روش­های کنترل گشتاور، این قانون کنترل بسیار ساده است. در [۱۰۸]، برای مقاوم نمودن این قانون کنترل، روش­هایی مبتنی بر سیستم­های فازی تطبیقی پیشنهاد شده است.
باید توجه داشت که راهبرد کنترل ولتاژ با سایر روشهایی که در آنها دینامیک محرکه­­ها لحاظ شده است [۱۱۲-۱۰۹]، تفاوت­های اساسی دارد. با وجود اینکه قانون کنترل در این روشها، ولتاژ اعمالی به موتور­ها را محاسبه می­ کند، در واقع باید آنها را در حوزه کنترل گشتاور جای داد. طراحی قانون کنترل در این روشها بدین صورت است که ابتدا گشتاور مورد نیاز برای اعمال به مفاصل به منظور ردگیری مسیر مطلوب محاسبه می­ شود. سپس با توجه به رابطه گشتاور و جریان موتور، جریان موردنیاز بدست می ­آید. در نهایت، ولتاژ ورودی موتورها طوری محاسبه می­ شود که آن جریان مطلوب در مدار آرمیچر جاری شود. همان­طور که ملاحظه می­ شود، فرایند طراحی در این روش­ها طولانی است. در حالی که در راهبرد کنترل ولتاژ از با فیدبک گرفتن از جریان موتور و این حقیقت که این سیگنال حاوی تمام اثرات غیرخطی بازوی رباتیک است، روند طراحی بسیار ساده می­ شود و حجم محاسبات کنترل کننده کاهش چشمگیری می­یابد. همچنین، می­توان طراحی را طوری انجام داد که نیازی به حسگر جریان موتور نداشته باشد.
راهبرد کنترل ولتاژ به موتور­های جریان مستقیم مغناطیس دائم محدود نمی­ شود. در [۱۱۳]، این راهبرد به رباتهای مجهز به موتورهای جریان متناوب نیز با موفقیت تعمیم داده شده است. روش های مرسوم کنترل موتورهای جریان متناوب عبارتنداز: کنترل مستقیم گشتاور^[۲] و کنترل میدان^[۳]. اما در [۱۱۳]، روش های جدیدی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ برای کنترل رباتهایی که توسط موتور سنکرون مغناطیس دائم به حرکت در می­آیند، ارائه شده است. در [۱۱۳]، موتور سنکرون مغناطیس دائم به عنوان یک سیستم غیرخطی در نظر گرفته شده است که ربات، بار آن می­باشد. سپس دو قانون کنترل برای محاسبه ولتاژ ورودی موتور یکی در راستای محور d و دیگری در راستای محور q طراحی می­ شود و عدم قطعیت­ها توسط سیستم­های فازی تطبیقی تخمین زده می­شوند. قوانین تطبیق پارامترهای سیستم فازی از اثبات پایداری سیستم حلقه بسته بدست می­آیند. مزیت اصلی این روش نسبت به DTC و FOC تضمین پایداری سیستم کنترل است.
یکی دیگر از موضوعات مطرح در حوزه رباتیک، کنترل رباتهای متحرک می­باشد. سیستم کنترل رباتهای متحرک شامل دو حلقه کنترلی به نامهای حلقه کنترل سینماتیکی و حلقه کنترل گشتاور می­ شود. وظیفه حلقه کنترل سینماتیکی محاسبه سرعت مطلوب ربات برای ردگیری مسیر مطلوب است. سپس، حلقه کنترل گشتاور، سرعت ربات را به سرعت مطلوب محاسبه شده توسط حلقه کنترل سینماتیکی می­رساند. مطالعات بسیاری در زمینه کنترل رباتهای متحرک انجام شده است. به عنوان مثال می­توان به کنترل  [۱۱۴]، کنترل مود لغزشی [۱۱۵]، کنترل تطبیقی [۱۱۶]، کنترل مود لغزشی تطبیقی [۱۱۷]، خطی­سازی فیدبکی مقاوم [۱۱۸]، کنترل مقاوم [۱۱۹] و کنترل تطبیقی مقاوم [۱۲۰] اشاره کرد. در زمینه کنترل هوشمند رباتهای متحرک نیز تحقیقات فراوانی انجام شده است [۱۲۵-۱۲۱]. اما تمامی این روش­ها در حوزه راهبرد کنترل گشتاور جای می­گیرند و همان­طور که اشاره شد پیچیده و پرمحاسبه هستند. به منظور ساده­سازی قوانین کنترل رباتهای متحرک، راهبرد کنترل ولتاژ به این رباتها نیز توسعه داده شده است. در [۱۲۶]،مدلسازی جدیدی از این رباتها در فضای کار ارائه شده است. همچنین روشی ارائه شده است که فقط یک حلقه کنترلی دارد و قانون کنترل مستقیماً ولتاژ اعمالی به موتورها را محاسبه می­ کند.برای مقاوم نمودن قانون کنترل در برابر عدم قطعیت­ها، از روش­های کنترل مقاوم کلاسیک [۱۲۷] استفاده شده است. این روش در پیاده­سازی عملی نیز با موفقیت اجرا شده است.
۱-۱-۳- کنترل عاطفی
در دهه­های اخیر، شاهد استقبال بسیار زیادی از الگوریتمهای هوشمند و مدل­های ریاضی الهام گرفته شده از سیستم­های بیولوژیکی و طبیعت بوده­ایم. به عنوان مثال می­توان به الگوریتم بهینه­سازی پرندگان، الگوریتم ژنتیک و شبکه ­های عصبی اشاره نمود. البته تعداد الگوریتهای ارائه شده در این حوزه بسیار زیاد است. مهمترین تفاوت سیستمهای هوشمند با سایر سیستمها، توانایی یادگیری آنها می­باشد. منظور از یادگیری در سیستمهای هوشمند، تنظیم پارامترهای سیستم به منظور تعامل بهتر و کارامدتر با محیط می­باشد. ویژگی دیگر سیستمهای هوشمند، وجود مکانیزمی برای ارزیابی نحوه تعامل سیستم با محیط می­باشد.

تبصره ۳ – ” در صورتی که مجازات جرم جدید اعم از اعدام یا حبس ابد باشد دادگاه می تواند در صورت وجود کیفیات مخفف مجازات را یک درجه تخفیف دهد و در موردی که مجازات جرم جدید فاقد حداقل و حداکثر باشد دادگاه با وجود کیفیات مخفف می تواند یک ربع از اصل مجازات حبس را تخفیف دهد. “
تبصره ۴ – ” هر گاه حین صدور حکم محکومیت های سابق مجرم معلوم نبوده و بعداً معلوم شود دادستان مراتب را به دادگاه صادر کننده حکم اعلام می کند و در این صورت اگر دادگاه محکومیت های سابق را محرز دانست مکلف است حکم خود را طبق مقررات فوق تصحیح نماید. “
ماده ۲۶ – ” احکام تکرار جرم درباره اشخاصی که به علت ارتکاب جرائم سیاسی محکوم شده اند جاری نخواهد شد. “
شرایط تکرار جرم در ماده ۲۴ این قانون عبارت اند از :

1. 1. ” حکم محکومیت قطعی ” :

” قانونگذار به جای جمله « لازم الاجرا » ماده سابق قانون مجازات عمومی جمله « حکم قطعی » را استعمال کرده است. آیا این دو جمله کدام ارجح است ؟ حکم لازم الاجرا یعنی حکمی که مراحل رسیدگی آن مطابق قانون طی شده یا سپری گردیده و قابل اجرا باشد. فرق آن با جمله « حکم قطعی » در این است که ممکن است حکم قطعی بوده ولی لازم الاجرا نباشد. مثل حکم قطعی غیابی. زیرا اگر بخواهند چنین حکمی را به موقع اجرا گذارند ممکن است محکوم علیه اعتراض کند و در صورت اعتراض از حال قطعیت خارج می شود. بنابراین باید صبر کرد تا نتیجه اعتراض متهم معلوم شود اگر در اثر اعتراض محکوم علیه حکم برائت او صادر شد چون محکومیت او منتفی می شود دیگر لازم الاجرا نیست و جرم بعدی مشمول قواعد تکرار جرم نخواهد شد برعکس اگر اعتراض متهم تاثیری در از بین بردن محکومیت نداشت در این صورت لازم الاجرا می شود. “ ^[۶۲]

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

1. 1. محکومیت به حبس جنایی یا جنحه ای :

مطابق ماده ۲۴ قانون مذکور تنها حبس جنایی و جنحه ای شامل تکرار جرم شده. به عنوان مثال محکومیت به جزای نقدی را شامل نمی شود.

1. 1. ” تکرار جرم خاص :

(ارتکاب مجدد جرمی که متهم سابقه محکومیت به مجازات به خاطر ارتکاب همان جرم را داشته باشد.) مجازات بیشتری را در پی داشت." ^[۶۳]

1. 1. ” با توجه به اصطلاحات « اعاده حیثیت یا شمول مرور زمان » برای امکان و عدم امکان اعمال قواعد تکرار جرم دو مورد پیش بینی شده بود، یکی حصول و عدم حصول اعاده حیثیت و دیگر شمول و عدم شمول مرور زمان. اگر چه در صدر ماده صرفاً محکومیت قطعی قید شده و در مورد اینکه مجازات حتماً باید اجرا شده باشد، اشاره ای نشده است ولی چون امکان و عدم امکان اجرای قواعد تکرار منوط به تحقق یا عدم تحقق اعاده حیثیت شده و در اعاده حیثیت هم اجرای مجازات طبق ماده ۵۷ قانون مجازات عمومی، ضرورت داشت، لذا می توان گفت که مقنن اجرای مجازات حکم قبلی را در مورد محکوم علیه حاضر از ارکان اصلی اعمال قواعد تکرار در جرم دانسته است. در مورد مرور زمان هم که ناظر به محکوم علیه غائب بود، چنانچه قبل از شمول مرور زمان جرم اولی، مرتکب جرم جدید شده باشد، قواعد تکرار جرم اعمال
      می شد. در غیر این صورت قواعد تکرار جرم مرعی و مجری نبود. “ ^[۶۴]

1. 1. تکرار جنحه یا جنایت دیگر.

1. 1. همانند قوانین قبلی خلاف از شمول قواعد تکرار جرم خارج است.

قانونگذار در ماده ۲۵ برای مجازات مرتکب تکرار جرم دو حالت را در نظر گرفته :

1. 1. ” اگر مجرم دارای سابقه محکومیت جنایی یا جنحه باشد و مرتکب جرم دیگری بشود به بیش از حداکثر مجازات جرم جدید محکوم می گردد بدون آنکه از یک برابر و نیم حداکثر مذکور تجاوز کند.”

“ملاحظه می شود قانونگذار تکرار جرم، یا جرائم معین را که جنبه عادت و تخصص پیدا کرده، برای جامعه خطرناک تر می شناسد، و حداکثر بیشتری از مجازات برای آن تعیین می کند. “ ^[۶۵]

1. 1. ” در صورتی که جرم جدید نظیر یکی از جرائم سابق مجرم اعم از شروع و مباشرت و شرکت و معاونت در جرم باشد، مجازات او بیش از حداکثر مجازات جرم جدید خواهد بود بدون آنکه از دو برابر حداکثر مذکور تجاوز کند.”

در تبصره ۱ ماده ۲۵ قانونگذار جرائم نظیر هم را نام برده و علاوه بر افزودن ” تدلیس ” نسبت به قانون قبلی، با عبارت ” جرائم دیگری که قانوناً در حکم جرائم مذکور شناخته شده باشند “، به دایره جرائم مشابه افزوده بود.
” قانونگذار اختیارات نسبتاً وسیعی برای تعیین مجازات تکرار جرم در اختیار دادرس گذاشته است. بدین معنی که دادگاه می تواند مجازات جرم اخیر را که مشمول تکرار جرم است بیش از حداکثر، و تا یک برابر و نیم حداکثر این مجازات (در جرائم متفاوت)، یا تا دو برابر حداکثر این مجازات (در جرائم مشابه) تعیین می کند.
تعداد سوابق محکومیت، همراه با خصوصیات شخصی و رفتار اجتماعی مجرم، و اینکه بزهکاری به صورت عادتی در او ریشه گرفته است یا نه، از ضوابطی است که برای تعیین میزان مجازات در حدود پیش بینی شده به وسیله قانون در اختیار قاضی دادگاه گذارده شده است. “ ^[۶۶]
این ضوابط در تبصره ۲ ماده ۲۵ بیان شده، یکی از نقاط قوت این قانون و در عین حال محل بحث است. نقطه قوت این قانون، از این حیث که با نظریه های نوین جرم شناسی منطبق بوده، می باشد.من باب اینکه در مورد تکرار جرم در مورد همه مجرمین یکسان رفتار نمی شد. از آنجایی که دلایل ارتکاب مجدد جرم از سوی مرتکبین می تواند متفاوت باشد، می بایست در نحوه و میزان مجازات آنها نیز تفاوت قائل شد. ولی مسئله این است که اختیارات وسیعی در این زمینه به دادگاه رسیدگی کننده داده می شود که خود
می توانست باعث بروز مشکلاتی در عمل شود.
در ماده ۲۵ گفته شده ” در صورت وجود کیفیات مخفف دادگاه نمی تواند مجازات مرتکب را کمتر از یک برابر و نیم حداقل مجازات جرم جدید تعیین کند. “، این عبارت نشان دهنده عدم تمایل قانونگذار به تخفیف جرم ارتکابی و تعیین حدود میزان تخفیف می باشد. قانونگذار در این ماده نخواسته دست قاضی برای تخفیف باز باشد و خواسته تشدید به درستی و به شدت لازم رعایت شود.
در موردی که جرم جدید ارتکابی نظیر جرم سابق مجرم اعم از شروع و مباشرت و مشارکت و معاونت در جرم باشد، در این مورد نیز هر گاه کیفیات مخففه موجود باشد، قانونگذار حدود آن را مشخص نموده و قاضی را با عبارت ” نمی تواند با رعایت کیفیات مخفف مرتکب را به کمتر از دو برابر حداقل مجازات جرم جدید محکوم نماید. ” مکلف به رعایت از حدود مقرر نموده. همچنین تخصیصی در پایان ماده با این عبارت دیده می شود : ” مگر آنکه دو برابر حداقل بیش از حداکثر مجازات باشد که در این صورت به حداکثر مجازات محکوم خواهد شد. “
همان گونه که ملاحظه گردید، قانونگذار اصل را بر تشدید مجازات مرتکب در صورت تکرار می داند و حتی در صورت وجود کیفیات مخففه سعی در به حداقل رساندن میزان تخفیف دارد.
در تبصره ۳ ماده ۲۵ دو حالت دیگر از تخفیف را بیان میدارد :

1. 1. ” در صورتی که مجازات جرم جدید اعدام یا حبس ابد باشد، دادگاه می تواند در صورت وجود کیفیات مخفف مجازات را یک درجه تخفیف دهد. “

1. 1. ” در موردی که مجازات جرم جدید فاقد حداقل و حداکثر باشد دادگاه باید با وجود کیفیات مخفف می تواند یک ربع از اصل مجازات حبس راتخفیف دهد. “

” جمله « اگر دادگاه محکومیت های سابق را محرز دانست » قابل تأمل است زیرا اعمال قواعد تکرار جرم وقتی مورد پیدا می کند که حکم قبلی قطعی باشد در این صورت دادگاه صادر کننده مجازات تکرار جرم مجاز نیست با بررسی مجدد و اگر موافق با آن نبود از اعمال قواعد تکرار جرم اعتراض کند چه حکم قطعی اعتبار قضیه محکوم بها پیدا کرده است. “ ^[۶۷]
تبصره ۴ ماده ۲۵ دقیقاً تکرار ماده ۲۵ اصلاحی قبلی ( ۱۳۱۰ ) است. که قبلاً در مورد آن توضیح داده شد و همچنین ماده ۲۶ که تکرار ماده ۲۶ قانون قبلی است که آن نیز مورد بررسی قرار گرفته است.
بنا بر شرح و توضیح مواد مربوط به تکرار جرم قانون ۱۳۵۲، تکرار جرم را می توان این گونه تعریف نمود : ” تکرار جرم عبارت است از این که کسی به موجب حکم قطعی یکی از دادگاه های ایران محکومیت جزایی داشته باشد و بعداً مرتکب جرمی شود که مستلزم محکومیت جنایی گردد. ^[۶۸]
گفتار پنجم – قانون راجع به مجازات اسلامی ۱۳۶۱و مقررات تکرار جرم در آن ها
قانونگذار ۱۳۶۱ مقررات مربوط به تکرار جرم را به یک ماده و تبصره تقلیل داده و احکام آن را این گونه بیان می کند :
ماده ۱۹ – ” هرکس به موجب حکم دادگاه به مجازات تعزیری محکوم شود، چنانچه بعد از اجرای حکم مجدداً همان جرم گردد دادگاه می تواند مجازات او را در صورت لزوم تشدید نماید. “

LSI) ) آزمون اشکال مشابه  (MF.F)
پرسشنامه محقق ساخته می باشد. روش تحقیق توصیفی- همبستگی می باشد. نتایج تحقیق نشان داد که :
بین سبک یادگیری عاطفی و عملکرد تحصیلی رابطه وجود ندارد.
بین سبک یادگیری فیزیولوژیکی و عملکرد تحصیلی رابطه وجود دارد.
بین سبک یادگیری وابسته و نابسته به زمینه و عملکرد تحصیلی تفاوت وجود دارد.
بین سبک یادگیری واگرا، همگرا و عملکرد تحصیلی تفاوت وجود دارد.
بین سبک یادگیری انطباق،جذب و عملکرد تحصیلی تفاوت وجود دارد.
بین سبک یادگیری تاملی، تکانشی و عملکرد تحصیلی تفاوت وجود ندارد.
بین عملکرد تحصیلی دانش آموزان پسر و دختر تفاوت وجود ندارد.
بین سبک های یادگیری مختلف و عملکرد تحصیلی رابطه وجود دارد.
فرشید قاسمی و دیگران در مقاله ی خود تحت عنوان « مبانی و چهارچوب برنامه درسی خلاق مبتنی بر ICT در دوره ابتدایی» به این مطلب می پردازند که: امروزه تحولات علمی، فرهنگی و فناوری های جدید از جمله تحولات در آموزش های عمومی و پایه، فناوری اطلاعاتی و ارتباطی، دیجیتالی و الکترونیکی در بسیاری از حوزه های علمی امکان دسترسی دانش آموزان را بدون هیچ گونه محدودیتی به اطلاعات مختلف فراهم کرده است . در چنین شرایطی برنامه های درسی ضمن اینکه باید بتوانند به سئوال های مختلف دانش آموزان در زمینه های مختلف پاسخ قابل قبولی ارائه دهند؛می بایست شرایط ایجاد تحول کیفی در تحصیل و آمادگی برای احراز شغل مولد، بهبود و توسعه دانش و فن آوری و خلاقیت را در جامعه فراهم نمایند . با در نظر گرفتن عناصر مختلف برنامه درسی، ویژگی های ICT و مولفه های تفکر خلاق می توان راهکارهایی جهت تدوین یک برنامه درسی پویا، ارائه نمود تا به عنوان راهنمای عمل در برنامه ریزی درسی دوره ابتدایی مورد استفاده قرار گیرد . ICT معرف فناوری اطلاعات وارتباطات است . این نوع فناوری ها شامل کامپیوتر، اینتر نت، فناوری های پخش برنامه ( رادیو وتلویزیون ) و تلفن می باشد . از مهمترین ویژگی های ICT ظرفیت ۱.تنوع ۲. سرعت ۳. خودکاری ۴. اقتضایی بودن ۵. تعامل پذیری ۶. تمرکزپذیری ۷. وضوح ۸ . اعتبار می باشد که در آموزش و یادگیری اهمیت - فراوانی دارند. این ویژگی ها سبب تغییر نقش معلم، آموزش بهتر و سریعتر، یادگیری تعاملی، حذف زمان، در دسترس بودن همیشگی محیط یادگیری و … می شود . در برنامه درسی خلاق مبتنی بر ICT ، طراحی هر کدام از عناصر برنامه درسی مانند اهداف، محتوا، فعالیت های یادگیری، ارزشیابی، زمان و مکان به گونه ای خواهد بودکه بتوانند مؤلفه های ایجاد تفکر واگرا مانند سیالی، انعطاف پذیری، تازگی یا اصالت را پرورش دهند . به نظر می رسد با به کارگیری مؤثر ویژگی های ICT مانند تنوع، سرعت، اقتضایی بودن، تعامل پذیری و وضوح امکان طراحی برنامه درسی که بتواند تفکر خلاق را پرورش دهد، فراهم می گردد . در چنین برنامه ای، راهبردهای تدریس به گونه ای تنظیم خواهد شد که دانش آموزان از مرحله تجزیه و تحلیل و ترکیب و قضاوت به مرحله فرا تحلیل، فرا ترکیب، فرا شناخت راه یابند به طوری که فراگیر از موانعی که ذهن را شکل داده می گریزد و تشویق می شود تا به سوی تفکر افقی گام بردارد . در تعلیم و تربیت خلاق به جای ارائه محتوا و تأکید بر آن در تمام طول سا ل، چگونگی مشارکت مسالمت آمیز، گفتگو و روش تحقیق و کاوشگری آموخته می شود و با بکارگیری فناوری اطلاع ات و ارتباطات محتوایی متنوع، تعامل پذیر و اقتضایی که فرازمانی و فرامکانی هست، فراهم می شود . یکی از شیوه های طراحی برنامه درسی خلاق مبتنی بر ICT ، تلفیق عناصر و دیدگاه های مطرح شده در برنامه درسی با ویژگی های ICT و رویکردهای پرورش خلاقیت است . برای تلفیق عناصر برنامه درسی با ویژگی های ICT و مؤلفه های خلاقیت باید به سمت ایجاد مدارس هوشمند حرکت نمود . در این نوع مدارس، محتوای آموزش تنها در کتاب درسی نمی گنجد، بلکه دانش آموزان با بهره گیری از طیف وسیعی از رسانه ها مانند اینترنت و کتاب های الکترونیکی دارای سواد دیجیتالی، تفکر خلاق، ارتباط مؤثر و بهره وری بالا می گردند . هدف مقاله حاضر بررسی ابعاد و امکان تلفیق برنامه ها ی درسی با ICT و رویکرد پرورش خلاقیت در دوره ابتدایی می باشد و جزئیات آن به عنوان رویکردی نو در برنامه های درسی ابتدایی مورد توجه قرار خواهد گرفت.
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

سلیمان پورجواد (۱۳۸۹) در مقاله با عنوان «تاثیر روش تدریس مبتنی بر فن‌ آوری اطلاعات و ارتباطات در ایجاد یادگیری پایدار درس علوم تجربی سال سوم راهنمایی« پژوهش حاضر مطالعه ای شبه تجربی است که با هدف تعیین تاثیر روش تدریس مبتنی بر فن ‌آوری اطلاعات و ارتباطات در ایجاد یادگیری پایدار درس علوم تجربی دانش ‌آموزان پایه سوم راهنمایی شهرستان رامسر در سال ۱۳۸۹ انجام شد. جامعه آماری تحقیق شامل کلیه دانش ‌آموزان دختر سال سوم راهنمایی شهرستان مذکور به تعداد ۳۹۵ نفر بود. با توجه به نمونه های آماری در دسترس و جایگزینی آنها در دو گروه آزمایش و خطا، نمونه گیری تصادفی به تعداد ۵۰ نفر صورت پذیرفت. به منظور بررسی اثربخشی مقایسه ای روش تدریس مبتنی بر ICT و تدریس سنتی در یادگیری پایدار دانش ‌آموزان، آزمون مجدد در دو مرحله به عمل آمد. مرحله اول یک ماه پس از اجرای اولیه و مرحله دوم سه ماه پس از آن انجام گرفت. جهت اجرای تدریس مبتنی بر فن ‌آوری اطلاعات و ارتباطات آرایش کلاسی به صورت گروه های دو نفره شکل گرفت و هر گروه یک رایانه در اختیار داشت که به صورت شبکه با همدیگر و با رایانه اصلی یعنی دبیر مربوطه در ارتباط بودند. برای کنترل کاربرها و مدیریت کلاس از نرم ‌افزار «نت ساپورت اسکول» استفاده گردید و موضوعات درسی از سه طریق ارائه گردید:
الف) محتوای الکترونیکی تولیدشده توسط دبیر
ب) اتصال به شبکه اینترنت
ج) کاربرد نرم ‌افزارهای آموزشی. تجزیه و تحلیل داده‌ های حاصله با نرم ‌افزارSPSS  انجام شد و روش آماری آزمون t دو گروه مستقل بود.
نتایج حاصل از تحقیق، تاثیر روش تدریس مبتنی بر فن ‌آوری اطلاعات و ارتباطات بر یادگیری پایدار دانش ‌آموزان در درس علوم تجربی را تایید نمود. همچنین مشخص شد که میزان یادگیری پایدار در روش تدریس مبتنی بر فن ‌آوری اطلاعات و ارتباطات بیش ‌تر از روش تدریس سنتی است.
بختیار محمدپور و دیگران در مقاله ای با موضوع » بررسی عوامل عدم بهره گیری از روش های نوین تدریس مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات ICT در مقطع ابتدایی از نظر معلمان و مدیران« به بررسی عوامل عدم بهره گیری از روش های نوین تدریس مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات ICT در مقطع ابتدایی از نظر معلمان و مدیران مدارس ابتدایی شهر سردشت در سال ۱۳۸۶ می پردازد. هدف از این پژوهش شناخت و مقایسه دلایل عدم بهره گیری از روش ها نوین تدریس مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات ICT از نظر معلمان و مدیران مقطع ابتدایی می باشد. این پژوهش با بررسی در سه محور کلی ویژگیهای شخ معلمان اعتقاد عادت، انضباط دانش و مهارت امکانات و تجهیزات شامل فضا، بودجه، سخت افزار و نرم افزار موجود در مدارس و شیوه برنامه ریزی درسی و نیروی انسانی متخصص برنامه درسی زمان کمبود متخصص ساختار کتب درسی به بررسی دلایل عدم بهره گیری از روش های تدریس مبتنی بر ICT می پردازد. جامعه آماری این پژوهش شامل کلیه معلمان و مدیران مدارس ابتدایی شهر سردشت می باشد و روش نمونه گیری از این پژوهش از نوع سرشماری کامل و شامل کلیه معلمان و مدیران جامعه آماری پژوهش می باشد.
عیسی ابراهیم زاده در سال ۱۳۸۹ در مقاله خود با موضوع « تعلیم و تربیت مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات: جستارهای مفهومی» به این مطلب پرداخته است که مدتی است که چالش تازه ای به نام استفاده از فناوری اطلاعات و ارتباطات (ICT) پیش روی سیاست گذاران و دست اندرکاران نظام آموزشی کشور، از ابتدایی تا عالی، در سطح ملی و نیز در سطح مدارس و دانشگاه ها قرار گرفته است. روحیه نوجویی یا نوگرایی این سیاست گذاران و دست اندرکاران، آنها را واداشته است که با عجله و سرعت، نظام آموزشی کشور را، به طور اعم و نظام آموزش عالی را، به طور اخص، به این فناوری مجهز سازند. میزان توفیق و کارآیی این نهادهای آموزشی به طور مستقیم به نحوه درک، ارزیابی، برخورد و بهره گیری از این فناوری در برنامه ریزی، آموزش و پژوهش بستگی دارد.
حرکتی این چنین، بدون روشن شدن حیطه های مفهومی این فناوری، انگیزه ای شد که نگارنده تلاشی در حد توانایی برای طرح برخی جستارهای مفهومی به عمل آورد تا دیگر متخصصان را به تکمیل و غنی سازی آن قبل از سیطره این فناوری وا دارد. این امر از آشفتگی های مفهومی در خصوص کاربرد آن در آموزش می کاهد تا این حرکت ها به سرنوشت کوشش های نوآورانه دیگر دچار نشود و به طور ناقص یا، احیانا، نادرست به اجرا در نیاید.
در این مقاله بر آن بوده است تا ابتدا، با توضیح مفاهیم آموزش از راه دور، آموزش باز و از راه دور، یادگیری الکترونیکی، دانشگاه مجازی پردیس مجازی و سرانجام آموزش مبتنی بر رایانه، آموزش چند رسانه ای، آموزش شبکه ای (اینترنتی)، و تبیین تفاوت های آنها، با هدف جلوگیری از برداشت های ناصحیح یا تصحیح آنها، محدوده کاربردی هر یک را مشخص سازیم. سپس، به زمینه های ضروری برای موفقیت این نوع آموزش ها، از دیدگاه های فرهنگی، اجتماعی، منابع انسانی، مادی و سرانجام، فن شناسانه کاربرد فناوری اطلاعات و ارتباطات در قالب یادگیری الکترونیکی و دانشگاه مجازی بپردازیم.
محمد طالبی در مقاله خود با عنوان « تاثیر فناوری اطلاعات و ارتباطات در برنامه درسی« به این موضوع پرداخته است که یکی از ویژگی های مهمی که پدیده فناوری اطلاعات و ارتباطات از آن برخوردار است ،‌این است که باعث می‌شود ارتباط انسان با انسان ، همچنین انسان با محیط تسهیل یافته و ارتقاء یابد. فناوری اطلاعات و ارتباطات به دلیل قدرت تحول‌پذیری و توانایی برقراری ارتباط پویا که می‌تواند با دانش‌آموزان داشته باشد، از نقش مهمی در انتقال دانش برخوردار است. درباره تاثیر فناوری اطلاعات و ارتباطات درحوزه تعلیم و تربیت دو دیدگاه وجود دارد . رویکرد اول که به رویکرد اصلاح‌گرا نام گرفته ، براین باور است که اثر فناوری های جدید ( اطلاعات و ارتباطات) بر آموزش و پرورش تدریجی بوده و این پدیده باعث می‌شود که آموزش به شیوه سنتی، تنها به گونه‌ای کارآمدتر انجام شود . به عبارت دیگر ICT باعث تسریع اصلاحات در آموزش و پرورش می‌شود . در کنار این رویکرد ، رویکرد تحول‌گرا مطرح است که معتقد به تحول‌زایی ICT در آموزش و پرورش می‌باشد و بر این باور است که فناوری اطلاعات و ارتباطات ، ابزارها و حتی خط‌مشی‌ها و اهداف تعلیم و تربیت را به صورت اساسی تغییر داده و متحول می‌کند . این مقاله تلاش دارد با بیان نقش فناوری اطلاعات و ارتباطات در حوزه تعلیم و تربیت ، به بررسی تاثیر این پدیده بر روی برنامه درسی بپردازد . برنامه درسی را می‌توان دستور کار آموزش دانست بکارگیری فناوری اطلاعات و ارتباطات در برنامه درسی فواید فراوانی به همراه دارد . از جمله اینکه امکان بهره‌گیری از یک برنامه درسی تلفیقی را برای معلم و دانش‌آموزان فراهم می‌آورد . این نوع برنامه درسی ، بیش از آنکه بخواهد دانش معینی را به دانش‌آموزان القاء کند ، زمینه‌ای را فراهم می‌کند که از طریق آن امکان شکوفایی قابلیت‌های فردی دانش‌آموزان و گسترش تجربه‌های فردی و مستقل آنها افزایش می‌یابد . در این رابطه به تاثیرات دیگری می‌توان اشاره کرد که در مقاله به آنها پرداخته شده است.
علی محمد محمدی در مقاله خود با عنوان « تأثیر فناوری ارتباطات و اطلاعات در آموزش و یادگیری زبان« به موضوع می پردازد که هدف اساسی فناوری آموزشی تسهیل،‏ توسعه و تقویت فرایند آموزش و یادگیری است. فناوری آموزش و یادگیری زبان یکی از دستاوردهای فناوری اطلاعات و ارتباطات در گستره ی علوم انسانی است که چارچوب نظری و اصول خاص خود را دارد. این فناوری،‏ ماهیتی چند بعدی و میان رشته‌ای دارد که در نتیجه ی تحقیقات در اصول و مبانی نظری و عملی گستره‌های زبان‌شناسی کاربردی،‏ زبان‌شناسی رایانه‌ای و دانش استفاده بهینه فناوری به وجود آمده است. این مقاله با رویکردی تحلیلی،‏ توصیفی،‏ و تطبیقی،‏ تأثیر فناوری اطلاعات و ارتباطات بر آموزش زبان را بررسی می‌کند. در این زمینه مراحل مختلف الگوهای آموزش زبان،‏ مدیریت کلاس،‏ مسئولیت استاد،‏ منابع آموزشی و یادگیری و تهیه و تألیف کتاب‌های درسی مطالعه گردیده است. نتیجه ی تحقیق نشان می‌دهد که نقاط مشترک زیادی بین الگوهای آموزش زبان و الگوهای فناوری آموزش و یادگیری زبان وجود دارد. به یمن معرفی و ورود فناوری اطلاعات و ارتباطات در این حوزه،‏ مدیریت کلاس به کل متحول شده و با رویکردی پژوهش محور و دانشجو محور انجام می‌پذیرد . مسئولیت مدرس نیز انباشت و انتقال اطلاعات نیست،‏ بلکه مسئولیت‌های گوناگونی بر عهده می‌گیرد و باید فردی چند مهارتی باشد. الگوی بسته،‏ محدود و متمرکز منابع آموزشی و یادگیری سنتی هم به الگویی باز،‏ غیرمتمرکز،‏ نامحدود،‏ و بری از محدودیت‌های زمان و مکان تبدیل می‌شود و نتایج بسیار راهبردی برای نظام آموزش و یادگیری زبان را به ارمغان می‌آورد. مطالب درسی برگرفته از فناوری،‏ ماهیتی چند بعدی و حرکتی داشته و طراحان آن رویکردی فرایند - محور دارند نه محتوا – محور.
منصوره بختیاری و دیگران در مقاله خود با عنوان « نقش فناوری اطلاعات و ارتباطات در آموزش و یادگیری« به این موضوع می پردازند که فرایند آموزش عالی در هر جامعه از اهمیت زیادی برخوردار است. با توجه به قدرت تکنولوژی دیجیتال و گسترش اطلاعات ، آموزش عالی در آستانه یک انقلاب است. در واقع تولید دانش در عصر اطلاعات یک فعالیت با کمک فناوری است.یکی از حوزه هایی که با ورود فناوری اطلاعات و ارتباطات، دچار تحول اساسی شده ، حوزه ی آموزش است .در این مقاله به بررسی فناوری اطلاعات و ارتباطات به عنوان ابزاری در آموزش و یادگیری و همچنین مزایا و معایب استفاده از آن پرداخته می شود، ضمن اینکه مدیریت آموزشی نقش مهمی در توسعه فناوری اطلاعات و ارتباطات دارد، فناوری اطلاعات و ارتباطات نیز سبب سازماندهی و مدیریت بهتر محیط های آموزشی می شود.
خلیل غفاری و دیگران در مقاله خود با عنوان « طراحی الگوی برنامه درسی فناوری اطلاعات و ارتباطات و تاثیر آن بر عملکرد شناختی، عاطفی و مهارتی دانش آموزان دوره متوسطه شهر تهران» هدف از پژوهش خود را اینگونه مطرح می نمایند که: هدف از این پژوهش، بررسی تاثیر الگوی برنامه درسی فناوری اطلاعات و ارتباطات (ICT) بر عملکرد شناختی، عاطفی و مهارتی دانش آموزان مقطع متوسطه در حوزه فاوا بود. با توجه به ماهیت موضوع، روش این پژوهش از دو بخش زمینه یابی و شبه آزمایشی از نوع طرح آزمون مقدماتی و نهایی با دو گروه آزمایش و گواه تشکیل شد. جامعه مورد مطالعه شامل کلیه دانش آموزان (۱۲۸۹۳۴ نفر) و دبیران (۱۲۸۹۰ نفر) و متخصصان برنامه درسی و فاوای شهر تهران (۶۰ نفر) در سال ۱۳۸۷ بود. حجم نمونه شامل ۱۲۰ دانش آموز، ۱۲۰ دبیر و ۶۰ متخصص فاوا و برنامه درسی با بهره گرفتن از شیوه نمونه گیری چندمرحله ای انتخاب شد. برای جمع آوری داده ها:
الف) از پرسشنامه ۹۷ سوالی ۵ گزینه ای در ۱۰ مولفه مبانی فلسفی، اجتماعی، روان شناختی، مفاهیم و اصطلاحات، حوزه دانش، توانش و نگرش، اصول انتخاب و سازماندهی در محتوا، شیوه های آموزش و تدریس و شیوه های ارزشیابی
ب) آموزش الگوی برنامه درسی فاوا بر روی دانش آموزان استفاده شد. برای تحلیل داده ها از آمار توصیفی (فراوانی، درصد، میانگین) و آمار استنباطی (آزمون تحلیل واریانس تک عاملی، آزمون تعقیبی توکی و آزمون t گروه های مستقل) استفاده شد.
نتایج پژوهش نشان داد که بین دیدگاه دانش آموزان، دبیران و متخصصان در مبانی فلسفی، اجتماعی، روان شناختی تفاوت وجود دارد. بین دیدگاه آنان در مفاهیم و اصطلاحات اساسی الگوی برنامه درسی فاوا، در دانش و مهارت اساسی و اصول انتخاب و سازماندهی محتوا تفاوت وجود دارد. بین دیدگاه سه گروه آزمودنی در نگرش اساسی، شیوه آموزش و ارزشیابی تفاوت وجود ندارد. سطح مبانی، مفاهیم و اصطلاحات، دانش، نگرش و مهارت دانش آموزانی که الگوی برنامه درسی فاوا را آموزش دیده اند به طور معناداری بالاتر است از دانش آموزانی که این آموزش را دریافت نکرده اند.
کیومرث نیازآذری و دیگران مقاله خود را با موضوع «تاثیر به کارگیری فن آوری اطلاعات و ارتباطات در یادگیری دانش آموزان دوره ابتدایی« انجام داده اند که روش این پژوهش، نیمه تجربی از نوع پیش آزمون و پس آزمون با گروه کنترل بود. جامعه پژوهش را دانش آموزان دختر مقطع ابتدایی شهر ساری در سال تحصیلی ۹۱-۱۳۹۰ به تعداد ۴۸۹۶۳ نفر که در ۷۲ مدرسه مشغول به تحصیل بودند، تشکیل می دادند. از میان مدارس مجهز به فن آوری اطلاعات و ارتباطات، دو مدرسه و در هر مدرسه دو کلاس پایه پنجم به روش تصادفی ساده به عنوان گروه های آزمایش و کنترل انتخاب شدند. پس از برگزاری پیش آزمون، محتوای درسی در هشت جلسه با بهره گرفتن از فن آوری اطلاعات و هم چنین به صورت سنتی به ترتیب برای کلاس های گروه آزمایش و گروه کنترل ارائه گردید و در نهایت، آزمون پیشرفت تحصیلی با سوال های یکسان، از گروه ها به عمل آمد. جهت گردآوری داده ها از آزمون های پیشرفت تحصیلی مورد تایید گروه های آموزشی مربوطه استفاده و اطلاعات حاصل با بهره گرفتن از آزمون تحلیل کوواریانس تحلیل شد. نتایج به دست آمده، حاکی از تاثیر فن آوری اطلاعات در افزایش یادگیری دروس علوم و جغرافیا بود.
مسعود احمدی و دیگران در مقاله خود به موضوع « تاثیر آموزش فن آوری اطلاعات بر بهره وری کارکنان (مطالعه ی موردی: دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساری)» پرداخته اند. این تحقیق، با هدف اصلی شناخت تاثیر آموزش فن آوری اطلاعات بر بهره وری کارکنان دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساری انجام شد. روش تحقیق در این مطالعه، توصیفی از نوع زمینه یابی بود. جامعه آماری کارکنان دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساری به حجم ۸۳۶ بود که با بهره گرفتن از جدول کرجسی و مورگان تعداد۳۰۰ نفر با روش نمونه گیری تصادفی طبقه ای به عنوان نمونه انتخاب شدند. ابزار گردآوری داده ها، پرسش نامه پنج گزینه ای محقق ساخته بود که پایایی آن براساس ضریب آلفای کرونباخ ۹۳/۰ محاسبه شد. تجزیه و تحلیل داده ها، با بهره گرفتن از آمار توصیفی (شامل: فراوانی، میانگین و انحراف معیار) و آمار استنباطی (شامل: آزمون t تک نمونه، تحلیل واریانس چندمتغیره، آزمون تعقیبی شفه) انجام شد. نتیجه تحقیق بیانگر آن بود که آموزش فن آوری اطلاعات بر بهره وری کارکنان (شامل: افزایش دانش شغلی، افزایش دقت، افزایش سرعت و مقدار انجام کار، ایجاد انگیزه شغلی، افزایش همکاری و مشارکت و افزایش توانایی در انجام کارهای متفاوت) تاثیر معنادار داشت. هم چنین، نتایج تحقیق نشان داد، بین دیدگاه کارکنان در خصوص تاثیر آموزش فن آوری اطلاعات بر بهره وری کارکنان به تفکیک سابقه کاری افراد (در کلیه مولفه ها) و به تفکیک رشته تحصیلی (به جز افزایش سرعت و افزایش دقت) تفاوت معنادار وجود داشت؛ ولی براساس مدرک تحصیلی تفاوت معناداری مشاهده نشد.
مهدی کرمی و دیگران در مقاله ای به موضوع « توسعه دانش محتوایی و مهارت تدریس دانشجو معلمان از طریق مدل تلفیق یادگیری مساله محور و فن آوری اطلاعات و ارتباطات« پرداخته اند. هدف از مطالعه فوق الذکر، بررسی تاثیر تلفیق یادگیری مساله محور با فن آوری اطلاعات و ارتباطات در توسعه دانش محتوایی و مهارت تدریس دانشجو معلمان مرکز تربیت معلم بوده است. کلیه دانشجو معلمان مرکز تربیت معلم شهید باهنر استان همدان در سال ۱۳۸۹ به عنوان جامعه تحقیق انتخاب شدند و از بین آنها دو گروه آموزش ابتدایی به عنوان نمونه انتخاب شدند. تحقیق حاضر، از نوع شبه تجربی و طرح مورد استفاده، طرح پیش آزمون - پس آزمون با گروه کنترل بود. در گروه کنترل، برنامه ای با نرم افزار پاور پوینت توسط مدرس تهیه شد و از طریق آن برنامه، نحوه تدریس مفاهیم ریاضی با بهره گرفتن از روش های حل مساله و اکتشافی، آموزش داده شد. در گروه آزمایش نیز از دانشجو معلمان خواسته شد بعد از جمع آوری اطلاعات و تنظیم طرحی بر اساس روش های حل مساله و اکتشافی، در محیط پاور پوینت، مفاهیم ریاضی را آموزش دهند. در واقع مساله ای که آنها با آن درگیر بودند، این بود که چگونه برنامه ای پویا بسازند که از طریق آن برنامه، دانش آموزان به کشف مفاهیم ریاضی بپردازند. بدین ترتیب در پایان اجرا، طی یک جلسه، آزمون تئوری و عملی از هر دو گروه در حوزه دانش محتوایی و مهارت تدریس به عمل آمد. تجزیه و تحلیل نتایج دو آزمون (تئوری و عملی) با بهره گرفتن از آزمون t گروه های مستقل، نشان داد که عملکرد دانشی و مهارتی دانشجو معلمانی که یادگیری مساله محور را با فاوا به منظور حل مساله، تلفیق کرده بودند، بهتر از گروهی بود که فقط از فاوا استفاده کرده بودند.
سعید رضایی و دیگران در مقاله ای به موضوع « الگوی مفهومی به کارگیری کارآمد و موثر فن آوری در آموزش و پرورش با رویکرد فن آوری اطلاعات و ارتباطات« پرداخته اند. نگارندگان در این مقاله مطرح می نمایند که فن آوری اطلاعات و ارتباطات، با پدید آوردن فرصت های جدید، فضای یاددهی و یادگیری را فارغ از زمان و مکان دگرگون ساخته و افق تازه ای پیش روی آموزش و پرورش گشوده است. پژوهش حاضر، حاصل مطالعه تطبیقی گزارش ها، تحقیقات و برنامه های کشورهای پیشرو و موفق در زمینه به کارگیری فن آوری در آموزش و پرورش و مقایسه آنها به وضعیت موجود و مقتضیات آموزش و پرورش کشور می باشد. یافته ها نشان می دهد که توسعه آموزش تخصصی کاربران و پشتیبانی فنی و تخصصی از آنان، مهم ترین عوامل به کارگیری موثر فن آوری اطلاعات و ارتباطات در فضای یاددهی و یادگیری است. این مقاله، با ارائه الگویی مفهومی در زمینه به کارگیری موثر فن آوری اطلاعات و ارتباطات، با توجه به نیازمندی های آموزش و پرورش کشور به پایان می رسد.
شیلا سلیمانی و دیگران در مقاله ای به موضوع «رابطه بین میزان استفاده از فناوری اطلاعات و ارتباطات با عملکرد آموزشی و پژوهشی اعضای هیئت علمی دانشگاه فردوسی مشهد در سال ۸۷-۸۸« پرداخته اند. این پژوهش با هدف بررسی رابطه بین پذیرش و کاربرد فناوری اطلاعات و ارتباطات با عملکرد آموزشی و پژوهشی اعضای هیئت علمی دانشگاه فردوسی مشهد در سال ۸۷-۸۸ انجام شده شده است. بررسی ناشناخته ها و چالش های آموزشی از دلایل انجام این گونه پژوهش هاست. این پژوهش از لحاظ هدف، از نوع تحقیقات کاربردی و توصیفی پیمایشی و نیز براساس روش تحقیق، از نوع تحقیقات همبستگی بوده است. جامعه مورد پژوهش با بهره گرفتن از روش نمونه گیری تصادفی- طبقه ای با تخصیص متناسب با حجم نمونه،۲۷۴ نفر از اعضای هیئت علمی دانشگاه فردوسی مشهد بود. برای گردآوری داده ها از پرسشنامه و مشاهده و مصاحبه استفاده شده است. برای محاسبه پایایی بخش های مختلف پرسشنامه نیز از ضریب آلفای کرونباخ استفاده شد. با توجه به نتایج به دست آمده با بهره گرفتن از ضریب همبستگی پیرسون بین میزان استفاده اعضای هیئت علمی دانشگاه فردوسی مشهد از فناوری اطلاعات و ارتباطات با عملکرد آموزشی و پژوهشی شان رابطه مثبت (مستقیم) به دست آمد؛ هر چه میزان استفاده از فناوری اطلاعات و ارتباطات بیشتر باشد، فعالیت های آموزشی و پژوهشی اعضا نیز بیشتر و به روزتر خواهد شد.
مهران فرج اللهی و دیگران در مقاله ای با عنوان «آموزش مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات در آموزش عالی« به این موضوع پرداخته اند که فرایند آموزش عالی در هر جامعه از اهمیت زیادی برخوردار است. دانشگاههای عصر حاضر با دگرگونی عمدهای مواجه هستند. کمبود بودجه، افزایش شمار دانشجو، تغییر جمعیت دانشجویی، نیازهای آموزشی متنوع و جدید اجتماع به تغییرات سازمانی نیاز دارد، تغییراتی که با نیازهای جدید هماهنگ باشند. با آموزش مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات (فاوا)، امکان “یادگیری بدون محدودیت زمانی و مکانی” متناسب با نیازهای دانشجو فراهم میشود. استفاده از فاوا نماد دوره جدیدی از آموزش است. فاوا، الگوی فکری آموزش را دگرگون، مدلهای موجود آموزشی را غنیتر و شیوه های آموزشی جدیدی را نیز ایجاد میکند. این مدلها ویژگیهای آموزش مبتنی بر فناوری را به اشتراک میگذارند و شیوه های جدید آموزش و یادگیری را پیشنهاد میکنند که در آنها، یادگیرنده نقش فعالی داشته و بر یادگیری خودراهبر، مستقل، انعطافپذیر و تعامل کننده تاکید دارد.
محمد مختارنیا و دیگران در مقاله ای با عنوان «تحلیل عوامل مؤثر بر استفاده آموزشگران از فناوری‌های اطلاعات و ارتباطات(ICTs) در آموزش‌های فنی و حرفه ای کشاورزی(مطالعه موردی استان زنجان)« مطرح می نمایند که: در دنیای امروز،‏ تحولات ناشی از فناوری های جدید تاثیرات بسزایی بر روند زندگی و کار مردم در سرتاسر جهان گذاشته و با روش‌های سنتی آموزش،‏ یادگیری و مدیریت آموزش به طور جدی به مقابله پرداخته است. در این میان،‏ فناوری اطلاعات و ارتباطی که خود یک زمینه جدید مطالعاتی است،‏ تاثیر عمده ای بر تمامی زمینه‌های آموزش،‏ یادگیری و پژوهش داشته است. با توجه اهمیت موضوع تحقیق و نیز به جهت سرمایه‌گذاری‌های فراوان در این بخش و نیاز روزافزون به ایجاد یک سیستم اطلاعاتی مناسب و استفاده از آن در جهت آموزش های صحیح و مناسب،‏ تحقیق حاضر با هدف شناسایی عوامل مؤثر بر استفاده آموزشگران از فناوری‌های اطلاعات و ارتباطات(ICTs)‎ در آموزش های فنی وحرفه ای کشاورزی انجام گردید. جامعه آماری تحقیق شامل ۱۱۷ نفر از آموزشگران هنرستان های کشاورزی استان زنجان بودند که تمام آنها مورد سرشماری قرار گرفتند. برای گردآوری داده‌ها از پرسشنامه استفاده گردید. داده‌های گردآوری شده با بهره گرفتن از نرم‌افزار SPSS مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. به منظور شناسایی عوامل مؤثر بر استفاده آموزشگران از فناوری‌های اطلاعات و ارتباطات،‏ از تحلیل عاملی نوع R استفاده گردید که نتایج نشان داد متغیرها در پنج عامل نگرش،‏ شرایط و امکانات, زمینه کاربرد, پشیبانی و مهارت قرار می‌گیرند که این پنج عامل در حدود ۸۶/۶۱ درصد واریانس عوامل مؤثر بر استفاده آموزشگران از فناوری‌های اطلاعات و ارتباطات را برآورد می‌نمایند.
مسعود تقوایی و دیگران در مقاله ی خود با عنوان «به کارگیری فناوری اطلاعات و ارتباطات در عرصه های آموزشی و پژوهشی» مطرح می نمایند که تحقیقات انجام شده پیرامون برنامه های توسعه در کشورهای مختلف جهان، نشان دهنده محوری بودن نقش فناور ی اطلاعات است. براین اساس، پژوهش حاضر با هدف بررسی میزان استفاده از فناوری اطلاعا ت در عرصه های آموزشی و پژوهشی دانشگاه اصفهان انجام گرفته است. روش تحقیق پیمایشی بوده و جامعه آماری را دانشجویان تحصیلات تکمیلی و اعضاء محترم هیأت علمی دانشگاه اصفهان در سال ۱۳۸۷ که تعداد آنها برابر با ۳۹۸۱ نفر بوده، تشکیل می دهد. روش نمونه گیری به صورت طبقه ای متناسب با حجم و مقیاس پرسشنامه پنج درجه ای لیکرت بوده است،روایی پرسشنامه توسط تعدادی از استادان و دانشجویان
تحصیلات تکمیلی تأیید شده و پایایی با بهره گرفتن از آلفای کرونباخ برای مؤلفه های شاخص آموزشی ۷۹ % و برای مؤلفه های شاخص پژوهش ی ۸۱ % محاسبه شده است . نتایج پژوهش نشان می دهد که میانگین استفاده پاسخگویان از فناوری اطلاعات برحسب میزان تحصیلات متفاوت است و بیشترین میزان استفاده از فناوری متعلق به اعضاء هیأت علمی بوده است . آزمون توکی نشان می دهد که تفاوت میانگین استفاده از فناوری اطلاعات در بین د انشجویان دکتری و کارشناسی ارشد معنی دار نیست؛ این در حالی است که تفاوت میانگین استفاده از فناوری اطلاعات در اعضای هیأت علمی با میانگین دانشجویان کارشناسی ارشد و دکتری معنی دار است.
سمیه آبیارجو و دیگران در مقاله ای به موضوع « چارچوبی برای ارزیابی فناوری اطلاعات و ارتباطات در آموزش از راه دور با بهره گرفتن از کارت امتیازی متوازن« پرداخته اند. نگارنده در مقاله مطرح می نمایند که همانگونه که فناوری اطلاعات و ارتباطات انقلابی درتجارت صنعت خدمات و روابط اجتماعی ایجاد کرده است آموزش و یادگیری را نیز دستخوش تحولات عمیق و بنیادین ساخته است یکی از آثار مهم توسعه فناوری اطلاعات و ارتباطات سرعت دستیابی به اطلاعات و دانش در دورترین نقاط یا به عبارت بهتر حذف بعد زمان و مکان در این عرصه و گسترش آموزش از راه دور است امروزه مفهوم آموزش از راه دور با توجه به تحولات عظیمی که درزیمنه فناوری اطلاعات و ارتباطات روی داده دچار تغییرات شگرفی شده است. سازمان های ارائه دهنده آموزش از راه دور برای کسب مزیت رقابتی و ارائه خدمات با بالاترین کیفیت و دستیابی به جایگاه و اعتبار بالاتر نیاز به شناخت مستمر از توانمندی های این فناوری و برنامه ریزی صحیح برای برخورداری از دستاوردهای مفید آن دارند یکی از تکنیک های سودمند دراین زمینه کارت امتیازی متوازن است که علاوه بر مسائل مالی ابعاد دیگر سازمانی مانند یادگیری و رشد فرایندهای داخلی و رضایت مشتری رانی زدر ارزیابی مورد توجه قرا ر می دهد و چارچوبی متوازن و متعادل از ابعاد مهم سازمانی ارائه می دهد.
ایوب بهنام در مقاله ای تحت عنوان «تأثیر فناوری اطلاعات و ارتباطات بر میزان یادگیری، بهبود فرایند یاددهی یادگیری و سواد اطلاعاتی« به این موضوع پرداخته است که در جهان امروز استفاده از تکنولوژی اطلاعات و ارتباطات و نیز نفوذ آن در زوایای مختلف زندگی بشری، موجب تحولات بزرگی در مناسبات حاکم بر جامعه بشری و انسانی شده است که از آن به عنوان انقلاب اطلاعات یاد می شود. توسعه روزافزون فناوری اطلاعات و استفاده از این فناوری ها موجب شده است عصر جدیدی در زندگی جوامع بشری آغاز گردد که جامعه اطلاعاتی نامیده می شود. ورود به این دوره نیاز به تمهیدات و امکانات لازم است که مهمترین آن بسترسازی مناسب فرهنگی است که نخستین اقدام در این خصوص لحاظ نمودن موضوع چگونگی استفاده بهینه از نرم افزارهای فناوری اطلاعات و ارتباطات در برنامه آموزش عمومی است.در این مقاله سعی شده است نقش فناوری اطلاعات و ارتباطات بر میزان یادگیری و سواد اطلاعاتی بررسی شود و نیز مزیت ها،  موانع و مشکلات استفاده از فناوری اطلاعات و توصیه ها و راهکار ها نیز بیان شده است.
دکتر محسن آیتی و دیگران (۳۸۶) در مقاله خود تحت عنوان «الگوی تدوین برنامه های درسی مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات (فاوا) در تربیت معلم مطرح می کنند که ورود فاوا به تربیت معلم، اساسی ترین شرط برای توسعه ی آن در نظام آموزش و پرورش است و این دو، سرنوشتی در هم تنیده دارند. این تحقیق با هدف ارائه ی الگویی برای تلفیق فاوا در برنامه های درسی تربیت معلم ایران صورت پذیرفته و برای این کار، حاصل سه مطالعه ی مستقل در کنار هم قرار گرفته است:
مطالعه مبانی فلسفی، اجتماعی و روانشناختی برنامه های درسی مبتنی بر فاوا با بهره گیری از روش تحلیلی توصیفی؛
مطالعه چگونگی ورود فاوا به نظام های آموزش و پرورش ۴ کشور از کشورهای جهان در رده های متفاوت بهره مندی از آن با روش مطالعه ی تزریقی؛
مطالعه ی وضعیت ایران در زمینه ی توسعه ی فاوا در نظام آموزشی در قالب یک مطالعه.
وردی یافته های تحقیق، چارچوب نظری برنامه های درسی مبتنی بر فاوا در تربیت معلم ترسیم می کند، مراحل عملی و نظری ورود فاوا به آموزش و پرورش کشورهای مورد مطالعه و اهداف و اصول این کشورها را از توسعه ی فاوا در تربیت معلم مشخص می سازد، مراحل ورود فاوا به آموزش و پرورش ایران را از ابعاد عملی، نظری و امکانات و موانع نظام آموزش و پرورش ایران را از جهان فنی و غیرفنی برای توسعه فاوا تعیین می کند و در نهایت، به ارائه یک الگوی راهنما برای ورود فاوا در برنامه های درسی تربیت معلم ایران می پردازد.
محمد حسن صیف و دیگرن (۱۳۸۷) نیز در مقاله ای به موضوع «کاربرد فناوری ارتباطات و اطلاعات (ICT) در فرایند دانش آموز محوری پرداخته اند. ایشان معتقدند در بسیاری از کشورها فناوری اطلاعات و ارتباطات اهمیت روزافزونی را به عنوان یک ابزار استراتژیک در حمایت از مربیان در طراحی و کنترل فرآیندهای یادگیری دارا می باشد. ظهور یارانه و اینترنت، تاثیر مهمی در نظام های آموزشی سراسر دنیا داشته است. مهمترین این تاثیرات را می توان تغییر نقش معلمان و در پی آن تغییر در راهبردهای یاددهی و یادگیری خلاصه نمود. این مقاله با تشریح رویکرد دانش آموز محوری، به عنوان رویکردی نوین در نظام های آموزشی، زمینه گذار از آموزش سنتی به آموزش مدرن را مورد بررسی قرار داده و با در نظر گرفتن تحقیقات انجام شده در دیگر کشور، موانع موجود در این امر را تشریح و خاطر نشان می کند که تنها راه رسیدن به دانش آموز محوری، استفاده از فناوری اطلاعات و ارتباطات در فرآیندهای آموزشی است.
حسین دهقان در مقاله ای تحت عنوان «فرصت ها و تهدیدها برای آموزش و پرورش در مواجهه با نابرابری فضایی در فناوری اطلاعات و ارتباطات« مطرح می نماید که نابرابری فضایی که به اختصار می توان آن را توزیع نابرابر فرصت ها و مواضع اجتماعی در فضا دانست، در محدوده ی فناوری اطلاعات و ارتباطات گاه با واژه شکاف دیجیتالی نیز خوانده می شود. اشکال قابل رویت این نوع نابرابری در کشورهای در حال توسعه، در برگیرنده ی نابرابری در کشورهای در حال توسعه، در برگیرنده ی نابرابری بین شهر و روستا، شهرهای بزرگ و کوچک، نابرابری جغرافیایی در درون شهرهای بزرگ، مناطق محروم و برخوردار و امثال آن می باشد. همچنین این نوع نابرابری در سطح بین المللی به تفاوت های شمال و جنوب و مشابه آن اطلاق می شود. میزان دستیابی به فناوری اطلاعات و ارتباطات و زیرساخت های آن در فضاهای مختلف، دسترسی ها، کیفیت استفاده، قابلیت مالی استفاده از آن و توانایی بهره برداری از آن برای رفع نیازها، ابعاد مختلف نابرابری فضایی در حیطه فناوری اطلاعات و ارتباطات یا به عبارت دیگر شکاف دیجیتالی را بیان می کند.
این نوع از نابرابری علل، عوامل و انواع متنوعی دارد که محقق تلاش دارد در ابعاد نظری و شواهد تجربی آن را مورد بحث قرار دهد. نابرابری فضایی مبتنی بر فناوری اطلاعات و ارتباطات با نهادهای مختلف اجتماعی تعاملات خاص خود را دارد. از جمله این نهادها آموزش و پرورش می باشد که در این جا رابطه متقابل آن با شکاف دیجیتالی مورد توجه قرار گرفته است. همچنین کوشش شده است تا فرصت ها و تهدیدهای پیش روی آموزش و پرورش در برخورد با این پدیده اجتماعی و فناورانه به نقد گذاشته شده و توصیه های مناسب ارائه گردد.
کمال زارع زاده و دیگران در مقاله با موضوع «مقایسه خودکارآمدی و خلاقیت در دانش آموزان کاربر اینترنت و دانش آموزان غیرکاربر» عنوان می نمایند در این پژوهش به «مقایسه خودکارآمدی و خلاقیت دانش آموزان کاربر اینترنت با دانش آموزان غیرکاربر در شهر بوشهر در سال تحصیلی ۸۵-۸۴» پرداخته است. هدف پژوهش مقایسه خودکارآمدی و خلاقیت میان دانش آموزان کاربر اینترنت و غیرکاربر بود و این پرسش مطرح شد که آیا میان خودکارآمدی و خلاقیت دانش آموزان کاربر اینترنت با دانش آموزان غیرکاربر تفاوتی وجود دارد؟ طرح پژوهش از نوع پس رویدادی بود. جامعه آماری، دانش آموزان سال سوم ریاضی و فیزیک دبیرستان های بوشهر در سال تحصیلی ۸۵-۸۴ بود که عده ی آنان ۶۱۰ نفر است که از میان آنان به روش تصادفی ۲۰۸ نفر برای نمونه انتخاب شدند (۱۰۴ نفر کاربر اینترنت و ۱۰۴ نفر غیرکاربر اینترنت) که در معدل و سن و پایه تحصیلی همتا شده اند. ابزار مورد استفاده، مقیاس خودکارآمدی نظامی، متیوس، جروسلم و رالف شوارز است که ابزار ی مداد کاغذی است. همچنین برای سنجش خلاقیت از پرسشنامه چند بعدی خلاقیت سلیمانی که دو فرم کلامی و تصویری دارد، استفاده شده است.
با توجه به تحلیل داده ها در مورد فرضیه نتایج زیر به دست آمد:

بررسی اعتبار با بهره گرفتن از روش آلفای کرونباخ نشان داد که ویژگی‎های باوجدان‏بودن و روان‏آزرده‎گرایی به‏ترتیب آلفای ۸۳/۰ و۸۰/۰ و ویژگی‏های شخصیتی موافق‏بودن و برون‏گرایی به‏ترتیب آلفای ۶۰/۰ و۵۸/۰ داشتند، اما ویژگی گشودگی فاقد همسانی درونی قابل قبولی ۳۹/۰ بود.به علاوه در بررسی روایی همزمان مشاهده شد که ضریب همبستگی روان‏آزرده‏گرایی و برون‏گرایی در پرسشنامه نئو با روان‏آزرده‏گرایی و برون‏گرایی در پرسشنامه آیزنک به ‏ترتیب معادل ۶۸/۰ و ۴۷/۰ بود.نتیجه‏گیری: از پنج ویژگی شخصیتی فرم کوتاه پرسشنامه شخصیتی نئو چهار ویژگی شخصیتی (باوجدان‏بودن، روان‏آزرده‏گرایی، موافق‏بودن و برون‏گرایی) دارای اعتبار مناسبی در دانشجویان است.با توجه به نتایج بدست آمده، به‏نظر می‎رسد پرسشنامه شخصیتی نئو ابزار مناسبی برای تعیین ویژگی‏های شخصیتی دانشجویان باشد. (فتحی آشتیانی،۱۳۸۸).

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

نتایج مطالعات انجام شده توسط مک کری و کوستا(۱۹۹۲)نشان داد که همبستگی پنج زیر مقیاس فرم کوتاه با فرم بلند از ۷۷/۰ تا ۹۲/۰ است. همچنین همسانی درونی زیر مقیاس‌های آن در دامنه ۰٫ ۶۸ تا ۰٫ ۸۶ برآورد شده است.
بر اساس کلید نمره گذاری روی پاسخنامه در انتهای سمت چپ هر سطر، حاصل جمع اعداد همان سطر نوشته می‌شود.این کار تا انتهای پاسخنامه که شامل ۳۰ سطر ادامه می‌یابد.سپس این اعداد باید در نیمرخ روانی مناسب، بر اساس جنس آزمودنی وارد شود.
ابتدا نمره هر خرده مقیاس (N1، N2، N3، . . . ) و جمع ۶ خرده مقیاس از هرمقیاس N، E، O، A، C را در بالای برگه نیمرخ روانی در قسمت مربوط به هر یک بنویسید.سپس برای ترسیم نیمرخ روانی، عدد به دست آمده را در ستون زیر هر خرده مقیاس مشخص کنید، بعد آنها را به یکدیگر وصل نمایید.برای مقیاس‌ها نیز به همین شکل عمل کنید.
نیمرخ روانی NEO بر اساس جنس بر مبنای نمره T (M=50 و SD = 10) به ۵ قسمت (بسیار بالا، بالا، متوسط، پایین و بسیار پایین) تقسیم شده است.
تفسیر ابعاد پنج گانه و مقیاس‌های مرتبط با آنها تفسیر مقیاس‌ها به صورت مقایسه ای انجام می‌گیرد نه صرفأ بر مبنای نمره فرد در یک مقیاس.
برای نمونه فردی که دارای نمره بالاتر از صدک ۷۵ در مقیاس افسردگی است، فقط هنگامی‌دارای خلق افسرده تشخیص داده می‌شود که نمره او در مقیاس هیجان‌های مثبت در محدوده کمتر از صدک ۲۵ قزاز گیرد.پس اگر نمره فردی در مقیاس افسردگی بسیار بالا و در مقیاس هیجان‌های مثبت نیز بالا باشد، نمی‌توان خلق افسرده را برای او در نظر گرفت، او فردی است که در بیشتر موفقیت‌ها شاد و خرسند است نه افسرده و ناامید.
تفسیر کننده باید از تفکر همه یا هیچ در تفسیر مقیاس‌ها و شاخص‌ها بپرهیزد.شاخص‌ها و مقیاس‌ها کمی‌پیوسته دارند.برای نمونه، شاخص برون گرایی یک کمیت پیوسته، از برون گرایی تا درون گرایی است.توصیه می‌شود تفسیر شاخص‌ها و مقیاس‌ها بر اساس «بسیار زیاد، زیاد، متوسط، کم و بسیار کم» انجام گیرد. (فتحی آشتیانی،۱۳۸۸)

موارد ذکر شده‌ی بالا بدین منظور است که هر سوال خرده مقیاس مربوطه را بررسی می کند در ردیف اول سوال‌ها خرده مقیاس روان نژندی(روان رنجوری)را می‌سنجد و به همین ترتیب الی آخر.
۳-۵-۲- پرسشنامه تفکر انتقادیکالیفرنیا
توسط فاسیون و فاسیون در سال( ۱۹۹۰) ساخته شد.به منظور بررسی هفت مولفه کنجکاوی،روشن فکری ،منظم بودن واعتماد به نفس ،عقلانی بودن،
تحلیلی بودنوجستجوگرحقیقت بودن است(پوپیل۲۰۱۰به نقل از امیر پور۱۳۹۱)
و توسط خلیلی و سلیمانی (۱۳۸۲)فرم ب آزمون تفکر انتقادی کالیفرنیا را برای دانشجویان رشته پرستاری دانشگاه علوم پزشکی تهران مورد اعتبار یابی،رواسازی و هنجاریابی قرار دادند.
پرسشنامه تفکر انتقادی دارای دو فرم الف و ب است که هر کدام دارای ۳۴ ماده هستند در واقع این دو فرم تفاوتی از نظر نمره‌گذاری و زیر مقیاس‌ها ندارند ولی فرم ب بیشتر از فرم الف کاربرد دارد برخی از ماده‌های آن دارای چهارگزینه و برخی نیزدارای پنج گزینه هستند. این پرسشنامه دارای ۵ زیر مقیاس است که عبارتند از:
- تجزیه وتحلیل(۹ماده)
- ارزشیابی(۱۴ماده)
- استنباط(۱۱ماده)
- استدلال استقرایی(۱۶ماده)
- استدلال قیاسی(۱۴ماده)
۱.مهارت­ های تفسیری (تجزیه و تحلیل)^[۸۳]: طبقه بندی، رمزگشایی جملات، روشنگری معنا، بررسی ایده‌ها و تحلیل ایده‌ها؛
۲٫مهارت­ های استنباطی^[۸۴]: جستجو برای شواهد، گمانه زنی در مورد جایگزین‌ها و استخراج نتایج؛
۳٫مهارت­ های ارزشیابی^[۸۵]: ارزشیابی ادعاها؛ ارزشیابی بحث‌ها، بیان نتایج، توجیه رویه­ ها و ارائه استدلال؛
۴٫استدلال قیاسی^[۸۶]: استدلال منطقی در ریاضیات؛
۵٫استدلال استقرایی^[۸۷]: نتیجه‌گیری از بحث به دنبال رویارویی با حقایق مربوط به پیش فرض‌ها.
پس از گذشته ده‌ها از ارائه مفهوم تفکر انتقادی هنوز در زمینه ی تعریف و سنجش آن هیچ گونه اتفاق نظری در بین پژوهشگرانوجود ندارد تفکر انتقادی را می‌توان یک فرایند هشیارانه و قصدمند که به منظور تفسیرو ارزیابی اطلاعات و تجربیات مورد استفاده قرار می‌گیرد(مرتس^[۸۸]،۱۹۹۱،به نقل از توپوغلو^[۸۹]،۲۰۱۴). برانچ عقیده دارد تفکر انتقادی هفت مولفه دارد:کنجکاوی،روشن فکری،منظم بودن،تحلیلی بودن،عقلانی بودن،اعتماد به نفس،جستجوگر حقیقت بودن(امیر،۲۰۰۹). افراد برخوردار از تفکر انتقادی دارای ویژگی‌هایی همچون پذیرندگی در برابر ایده‌های جدید،انعطاف پذیری،تمایل به تغییر،نوآوری،خلاقیت،تحلیلی بودن،جسارت،خستگی ناپذیری،اشتیاق پر انرژی بودن،خطرپذیری،برخورداری از معرفت،کاردانی،مشاهده گری و تفکر می‌باشد(پوپیل،۲۰۱۰به نقل از امیرپور۱۳۹۱)اگر چه برای سنجش تفکر انتقادی ابزار‌های بسیاری در دسترس است اما در میان آنها پرسشنامه ی تفکر انتقادی کالیفرنیا بیشترین توجهات را به خود جلب کرده است.
در این پرسشنامه هر ماده دارای چهار یا پنج گزینه است و از آنجا که تنها یک پاسخ صحیح برای هر ماده وجود دارد آزمودنی در هر ماده نمره ی ۰ یا ۱ می‌گیردنمره ی کلیفرد بین ۰ تا ۳۴ است گزینه‌های صحیح در پرسشنامه به ترتیب زیر است:
یک نمره برای جواب الف یا گزینه اول در سوالات زیر:۱-۲-۴-۹-۱۸-۱۹-۲۴-۳۰
یک نمره برای جواب ب یا گزینه دوم در سوالات زیر:۳-۶-۸-۱۶-۲۲-۲۳-۲۶