کلیه مطالب این سایت فاقد اعتبار و از رده خارج است. تعطیل کامل

Compounded velocity error

شکل ‏۴٫۱۹- شمای کنترل کنندۀ فازی تطبیقی
ساختار کنترل‌کننده تطبیقی فازی نوع ۲ که از چهار لایه تشکیل شده در شکل (۴٫۲۰) آورده شده است که پورت‌های ورودی در لایه اول، فازی‌سازی در لایه دوم قرار دارند که مرحله اول از قوانین فازی را ایجاد می‌کنند. لایه‌های بعدی یعنی سوم و چهارم نیز به‌ترتیب شامل قوانین فازی و گره‌های خروجی هستند. لایه‌های سوم و چهارم به وسیله‌ی فاکتورهای فاصله وزنی به هم متصلند.

لایۀ۴ لایۀ ۳ لایۀ ۲ لایۀ ۱
لایۀ ۴
لایۀ ۴
شکل ‏۴٫۲۰- ساختار کنترل‌کننده تطبیقی فازی نوع ۲
اتصال بین لایه‌های سوم و چهارم به صورت فاکتورهای فاصله وزنی^[۴۴] و به صورت زیر می‌باشد.

خروجی کنترل‌کننده تطبیقی فازی نوع ۲ می‌تواند به فرم زیر باشد.

که:
ماتریس وزنی
بردار توابع معلوم (رگراسور)
خطای تطبیقی فازی نوع ۲:
از رابطه (۴٫۲۳) داشتیم،

که:

مدل فوق را به کمک رگرسیون خطی و با بهره گرفتن از خطی‌سازی در خواص پارامتریک در دینامیک بازوها به فرم زیر نوشت.

قانون کنترلی به صورت زیر خواهد بود.
(۴٫۲۴)
: ماتریس مثبت قطری بهره‌هاست
علامت «^» بیانگر بردار تخمین پارامتر است.
ذکر این نکته لازم است که باتوجه به توانایی و قابلیت بالای کنترل‌کننده تطبیقی فازی مرتبه ۲ در غلبه ‌بر عدم قطعیت‌ها با مقادیر بالا، احتیاجی به اضافه کردن کنترل‌کننده دیگری به سیستم نیست یعنی همانطور که در [۵۲] آورده شده است حتی نوسانات کوچک نیز که براثر خاصیت الاستیک بازوها هم بوجود می‌آیند را نیز خنثی می‌کند.
حال به بررسی پایداری قانون کنترلی می‌پردازیم.
سیستم معرفی شده در رابطه (۴٫۲) را با فرض سختی کامل (بالا)، حضور اغتشاش منفرد با سیگنال مرجع (۴٫۱۵) و قانون کنترلی (۴٫۲۴) را درنظر می‌گیریم حال برای پی بردن به این مطلب که آیا قانون کنترل تطبیقی به بیان لیاپانوف پایدار است یا خیر قانون تطبیقی زیر را درنظر می‌گیریم [۴۶,۵۳].

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

که:

ها مثبت و ثابتند.
بنابراین مکان و سرعت بازوها یعنی  به سمت مقادیر از پیش تعیین شده‌شان یعنی  میل می‌کند.
اثبات پایداری:
با مشتق‌گیری از رابطه (۴٫۱۹)

حال  را از رابطه‌ی (۴٫۲۳) جایگزین می‌کنیم:

با خطی‌سازی در پارامترها داریم:
(۴٫۲۵)
با رابطۀ
خواهیم داشت:
رابطه‌ی (۴٫۲۵) به صورت زیر درمی‌آید:

که:
بنابراین به زیاد و کم کردن  داریم:

بنابراین: